地平线苏箐：未来两三年，L4将以Robotaxi和乘用车双模式快速落地

上市量产交付短短两周，地平线HSD激活量已超12000辆。背后的功臣，地平线副总裁兼首席架构师苏箐，12月9日现身2025地平线技术生态大会，带来一场“不太一样的演讲”。

没有“颠覆”“革命”式的豪言，没有遥不可及的蓝图，更多的是对现实的清醒认知、对困难的坦诚面对、对工程落地的极致追求。

这是一位刚刚从SOP（量产交付）高压中走出来的技术人，对行业、对技术、对未来的真实感悟。

苏箐在演讲开头坦言，团队整体还处在“工程模式”，而非“思想模式”。他特意向所有自动驾驶行业同仁致敬：“绝大多数行业外的人，很难理解自动驾驶团队面临的困难和压力。”

为什么难？苏箐给出了一个精辟的总结：“越是人类觉得难的事（比如高等数学、逻辑分析），计算机越容易；越是人类与生俱来的基本技能，计算机越难掌握。开车已经很接近这种基本技能了，再比如在家煎个荷包蛋，对计算机而言难度极高。”

在他眼中，自动驾驶是一场“智力和体力的双重压榨”，过程极度痛苦。SOP的时间节点就在那里，车辆在路上每天都会遇到各种corner case、hard case，“所有case都必须处理——这是稠密的物理世界里连续发生的事，这就是这个行业最痛苦的地方。”

他甚至坦言，在加入地平线之前，曾明确告诉创始人余凯：“我不想再做自动驾驶了。”原因有二：一是太痛苦，二是看不到希望。当时的自动驾驶虽然“能用”，但离真正的“类人驾驶”还有巨大差距。

转折点出现在2024年。

苏箐强调，特斯拉FSD V12的发布，是一个“分水岭事件”。它的意义不在于它是不是“最强”，而在于它填平了“知道正确方向”与“真正把正确方向落地实现”之间的鸿沟。

他用原子弹的诞生打比方：第一个发现核裂变可能的科学家证明了“这件事可行”，而奥本海默团队则证明了“原子弹可以造出来”。FSD V12的意义，就在于它证明了端到端自动驾驶范式“真的能落地，真的能work”

苏箐指出，在此之前，自动驾驶只完成了“一半的革命”：深度学习只重构了感知部分，而规控部分仍然停留在规则时代。这种“半吊子革命”导致系统能力上限明显。

“你需要把后面的那一半革命完成，才能迎来整个新的时代。这就是整个端到端的意义所在。”

技术范式突破之后，行业是否会进入爆发期？苏箐却直言要“泼点冷水”。

他判断，未来三到五年，可能不会出现全新的理论内核重构，行业将进入“在现有系统上做极致优化”的阶段。

原因有二：一是当前基于深度学习的AI技术，已隐约触及Scaling Law的天花板；二是自动驾驶领域的“端到端革命”已经完成，若要再次重构，需要等待下一次理论突破。

但这不意味着停滞。相反，他认为Urban L2（城区辅助驾驶）将迎来巨大的发展红利期。“红利期的意思就是从几十万的车，到20万的车，再到10万的车，都非常好用。”就像自动挡的普及一样，高阶辅助驾驶未来将成为车辆的基础配置，而非豪华选项。

苏箐对比了过去和现在两种完全不同的产品思路：

过去是在“二维空间里种树”，通过不断叠加新功能（如自动泊车、记忆泊车等）来填充能力空白；而新的端到端范式，则是“种一棵大树”，让它在数据和算力的滋养下，自己“长出”新能力。

他举了一个生动的例子：HSD系统在开发过程中并未专门开发“靠边停车”功能，但测试团队偶然发现，车辆在特定场景下自己完成了变道靠边。“这就是新的方法论和数据驱动的魅力，因为它从人类的稠密数据里面会学到一切能力。

这是一种从“人教功能”到“系统自生长”的范式转变。

苏箐特别强调，新范式最大的价值之一，是统一了L2和L4的开发方法论

过去，L4为了实现高安全性，需要依赖豪华传感器、高精地图、严格限制运行区域（ODD），成本高、难以规模复制。而新范式下的系统，“最多两到三年，就有极大的机会把 MPI干到5万、10万英里的水平，同时还能保持类人，而且还能保持在所有的区域里面是可以自动泛化的。”

（注：MPI指Mileage Per Intervention，自动驾驶系统在需要人工干预之前的平均行驶里程，它是衡量自动驾驶技术成熟度和稳定性的重要指标。‌MPI值越高，说明系统在无需人类介入的情况下能安全行驶的距离越长，用户体验也越好。）‌

这意味着，不仅L2 体验大幅提升，同时还能以极低的部署成本和几乎无限制的部署区域扩张速度，落地一个L4系统。这为L4的规模化落地打开了可能性。

苏箐认为，L4会以乘用车和Robotaxi的双模式去部署。“我一直不同意为什么 Robotaxi 就只能是 Robotaxi 呢？我也想用 L4 驾驶一辆乘用车，为什么不能？我认为每个人都想用合理价钱买一辆这样的车。无论是大玩具也好，是第二空间也好，还是个人能拥有的一个最贵的机器也好，它有自己独特的价值所在。”

所以接下来地平线会重点投入 L4 ，但不是以割裂的形式做这件事，而是以统一的开发范式、统一的传感器配置、统一的 ODD 区域去打通 L2 到 L4。未来两到三年，大家可能不会在意L2还是L4这个概念了。你现在开的是L2的车，三年后买到的车已经是准L4系统了。

AI 和 AGI 的基础理论在未来三到五年可能不会有全新的突破，可能是进入一个演进和优化的阶段。在充满不确定性的技术世界里，苏箐认为，唯一能确定且必须持续投入的，是“工程能力和组织能力”

他称之为“工业母机”——一个稳定的、能承载复杂工程的组织体系，才能在新技术来临时快速导入，在问题爆发时集结“集团军”作战，持续攻坚克难。“一个好的工程能力和一个好的组织能力，是一个公司至关重要的发展基座。”

尽管地平线HSD已实现量产而且备受好评，尽管技术范式已迎来突破，但他坦言自己“还是挺抑郁的”。一方面，新系统虽好，但离真正的“人类水平”还有距离。另一方面，推进这些问题的成本极高，“做一轮试验可能十个亿，还不一定成功，这种事情是很恐怖的，但是必须要做。”

他希望在未来两到三年，HSD能有质的飞跃，并且在未来几年把一个L4级别的车以同样的价格在用户无感的情况下交给用户。“我们自己做自动驾驶的这帮人，本质的目的是做一个能替代人类司机的机器。”“虽然很难，但我觉得这是我们所有人辛苦了这20年做这一行的意义所在。”

附苏箐演讲实录：