人形机器人连续3天约战人类打乒乓球，背后浙大系团队自研“秘密武器”曝光

“砰，砰，砰……”杭州国博中心4C展厅，乒乓球撞击台面的声音清脆而有规律。观众的视线，紧紧追随着那只小球。

球桌这头，是一位普通观众；那头，是一台人形机器人，挥拍、移动、回击，稳稳地将一个个来球送回对面。

4月22日，“万物生长·全球独角兽创新展”开展首日现场，这场公开挑战赛成为整个展厅最热闹的活动之一。在接下来的两天里，每天都能围观这样的人机对决。

迎接观众挑战前，工作人员正在进行最后调试。

看似热闹的表演背后，实则是一次针对“大小脑协同控制”的极限压力测试。真正被验证的，是人形机器人在复杂动态环境中持续交互的系统能力。

主导这场公开测试的，是一家由浙江大学机器人研究院孵化的年轻公司——杭州智无际具身智能有限公司（EndlessAI）。一位80后浙大“老将”，正带着一帮00后、准00后，试图让机器人在高动态环境中，能像人一样“边走边干”，实现动态作业。

为什么要让机器人打乒乓球？

“打乒乓球的核心，是让人形机器人学会‘手眼脑身’的全身协调运动控制。再加上，这是大家比较容易理解的竞技体育项目。”智无际创始人陈光说。他同时是浙江大学机器人研究院、杭州海创人形机器人创新中心常务副主任。

乒乓球是一个“高动态的确定性场景”，规则清晰，球速极快，留给机器人的反应时间只有毫秒级。它必须在极短时间内完成感知、预测、决策、移动、挥拍一整套动作，任何一个环节掉链子，球就会打飞。

“这其实是一个非常好的训练场景。”陈光说，“你可以把乒乓球想象成任何一个操作对象。我们要在正确的时间、正确的点位完成正确的操作，这就是‘大小脑协同控制’要解决的问题。”能打好乒乓的机器人，必然具备在真实动态环境中实时响应的核心素质，这正是未来机器人走入现实世界不可或缺的能力。

九千光年在智无际公司拍到的人机对打

那么让人形机器人打乒乓球，难在哪里？

如果只是让机械臂完成一个挥拍动作，并不算难。但智无际要做的，是让机器人像人一样，用全身运动去打球。球路感知、脚步移动、重心调整、躯干配合、上肢控制，所有环节协同工作。

“现在不少机器人做事，其实是站在那里操作，但人类干活通常是‘边走边干’。”陈光说，这种动态操作才是真正的难点。

为此，智无际自研了一套“大小脑协同控制”模型。“大脑”负责感知、规划、决策，“小脑”负责具体的运动控制，两者必须在同一时间尺度下高度协同，才能在毫秒级的时间完成击球。

在此基础上，团队进一步将这套能力系统化，打造了机器人“场景大脑”系统（EAI OS）。它将感知、规划、决策、作业等核心能力进行模块化封装，形成“大脑基座模型+场景技能库+小脑运控模型”的完整体系，并配套标准化接口与工具链，支持能力编排与快速集成。简单说，就是给机器人装上可定制、可升级的“脑子”，大幅降低二次开发的成本和周期。

左右大跨步击球慢动作

从实验室到公开挑战赛

“乒乓球机器人的研发差不多从2025年11月开始，到了12月初，有个研发的小伙伴跟我讲，那段时间眼睛一闭一睁，脑子里全是各种奖励函数，连做梦都在调试。”陈光笑着回忆。

他的手机里，保存着几段视频：2025年12月29日，第一次联调成功，机器人终于能够直线击球了，虽然动作不算好看，站得也不稳，但那一刻，整个团队都激动不已；2026年1月12日，机器人第一次连续对打了23个球，“那是一个里程碑。”

到了2月初，技术更为成熟，团队做了一次简单的线上发布。让他们没想到的是，这在行业内引起了不少关注，甚至有海外团队主动联系进行技术交流。过完春节后，就陆续有订单找上门，有企业想买这套系统在展厅使用，也有租赁商希望用来做活动引流。

今天的这场公开赛，与实验室测试有着本质区别。

在实验室里，团队可以反复调试、挑选最佳表现。但在公开场合，面对随机上场的观众、不可预知的来球，系统的鲁棒性将接受真正考验。

“我们希望能在公开场合进行一次挑战。”陈光说。目前网上公开视频中，伯克利分校的乒乓球机器人最好成绩是与人连续对打106次，智无际想在公开场合刷新纪录。

但这并不是团队的终极目标。

陈光反复强调一个观点：真正被验证的，是机器人在复杂动态环境中进行持续交互的系统能力。

事实上，这套能力已经在向其他场景迁移。

智无际近800方的办公空间，只设计了四十多个工位，余下大部分是实验测试区。这里是乒乓球练习场，那里是篮球场；再往前是平衡能力测试区——机器人学着端盘子，旁边是模拟流水线搬运区……在这些场景训练背后，大多有实际需求或订单在支撑。

在陈光看来，“乒乓球这个高动态场景里做好的能力，迁移到其他场景会是降维的。”不过，他也坦言，目前这类试验性订单居多，真正大规模商业化还需要时间。

花十年，造一台打败世界冠军的乒乓球机器人

智无际的团队身上有着鲜明的浙大印记。陈光与云深处科技创始人朱秋国、浙江省机器人产业发展协会秘书长宋伟、非夕科技创始人王世全是师兄弟，本科学的都是机械工程专业。

2005年，大三的陈光代表浙大参加CCTV亚太大学生机器人大赛，获得季军，从此与机器人真正结缘。近20年后的2024年9月，杭州海创人形机器人创新中心成立，智无际随之孵化而出。

业内有个基本共识：本体和大脑，是具身智能行业发展的两个核心瓶颈，陈光决定从“场景大脑”入手。他的策略可以概括为“硬件通用、模型专用”，用同一套身体，装上不同的脑，去应对不同的场景。“无数个专用场景叠加起来，最终可能走向通用”。

如今，智无际团队拥有近20名技术人员，超过半数是浙大背景，分别主攻算法、模型、控制……陈光自己则更像一个“老大哥”，负责整体技术方案和系统架构设计。

陈光（前排中间）和公司团队合影

为了让机器人打得更准、更稳，每一次击球都在被记录和学习。目前，团队已采集8000多条真人击球数据，每条真实数据会生成3-5条仿真数据进行增强，最终形成近4万条的基础数据库。换句话说，这台机器人虽然真实击球不到1万次，但在仿真环境里已经有了几万次的击球记录。依托这些数据进行训练迭代，模型便能像AlphaGo下围棋一样持续进化。

陈光还有一个更长远的设想：“花十年时间，持续迭代大脑、牵引本体，训练出一个真正能打败人类世界乒乓球冠军的人形机器人。”

自研整机，也在来的路上。

这款机器人预计将于5月中旬发布，最大特色在于：除了大小脑协同控制技术和专用场景模型，它还采用串并混联架构，旋转关节+直线关节组合。常规机器人大多只用旋转关节，要么精度高但力量弱，要么力量强但精度低。而混联架构可以做到“刚柔并济”，既能干重活，又能做精细操作。

“机器人事业是我们这代人乃至下一代人，干到退休都干不完的事。”陈光说，“但这恰恰是它迷人的地方。”

文 | 童蔚

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