宇树、乐聚、云深处，第一代机器人公司等到了IPO时刻

2026年5月，中国具身智能行业开始出现一种微妙的气氛。

5月1日，证监会官网更新了一条信息，云深处提交了IPO辅导工作完成报告。几乎同一时间，乐聚的IPO辅导状态变更为“辅导验收”。再往前两个月，宇树IPO申请获得受理。

短短数月，三家成立于2016年前后的机器人公司，几乎同时走到了上市的关键时点。

作为第一代机器人公司，它们成长于行业最冷的阶段，也几乎都不是今天意义上最会讲AI故事的公司。在相当长的时间里，它们把精力放在运动控制和机械结构，做巡检和教育市场，靠着一个个行业订单维持生存。

第一代机器人公司冲刺IPO

但偏偏是这批机器人公司，它们用十年的时间，从最冷的角落出发，却最先走到了IPO门口。

这背后真正值得讨论的，并不是谁上市了，而是中国具身智能行业正在发生的一场深刻切换。

过去两年，行业关注最多的问题是机器人能不能越来越像人；现在开始，资本市场将开始追问另一件更现实的问题——机器人能不能成为一个产业。

最先被推到这场“现实验证”里的，正是这批来自2016年前后的第一代机器人公司。

2016年，枪响

把时间拉远来看，会发现每一波科技浪潮的先行者，往往都出现在同一条起跑线上。PC互联网时代，新浪搜狐网易腾讯都出生于1997至98年间。移动互联网时代，美团滴滴字节也差不多诞生于2011年前后。

这不是默契，而是一种更底层的力量，当技术成熟曲线、供应链成本曲线以及资本风险偏好，在同一个时间刻度上相交，发令枪声会在同一时间响起，一批开拓者随之出发。

2016年，机器人行业的发令枪声第一次响起。

是年3月，AlphaGo与李世石的围棋人机大战，吸足了人们的眼球，最终李世石投子认负。

当年围棋人机大战话题性十足

人机大战落幕，大众回归平常生活，但对在机器人实验室里的研究者来说，他们意识到深度强化学习能教物理系统学习复杂运动了。

乐聚创始人冷晓琨后来回忆，2015年到2016年间，三大顶会上用强化学习做机器人步态控制的论文数量翻了几倍，“你能感觉到，有什么东西要变了。”

但光有算法还不够，机器人的问题，一半在代码，一半在材料。

2014年之前，人形机器人的关节电机、谐波减速器和六维力传感器，几乎被日德垄断，一台机器人的造价至少300万起。一个天使轮融500万的团队，只够买一台半样机，连试错的资格都没有。

变化在2015年悄然发生。深圳和常州出现了一批电机厂商，大族电机、展帆电机等生产的伺服电机，性能接近进口，但价格不到三分之一；上海和苏州的传感器、减速器创业企业也冒出来了，上海宇立、苏州绿的谐波生产的产品，价格比进口货便宜了三四成。

这些变化分散在不同城市、不同公司里，那是中国制造业生态自然蔓延的过程，但它恰好赶上了同一个时间窗。

还有资金。2015年之后，一批早期基金从O2O的废墟里往外爬，他们将目光锁向了有高校背景的硬科技创业者。

2016年，哈工大的冷晓琨拿到深创投天使轮后，带着几位师兄弟南下深圳，乐聚机器人由此诞生；朱秋国靠着浙大的产学研通道和几个企业项目启动了云深处；宇树王兴兴拿到安创空间的种子轮融资，把团队搬到有独立卫生间的办公室。

相比今天的机器人创业公司来说，第一代机器人公司此时拿到的钱都不多，但刚好够迈出第一步。

更关键的是，这一步恰好在2018年资本寒冬来临之前迈了出去。2018年下半年开始，一级市场急转直下，后来者的门被关闭了将近4年。

角落里的五年

如果只看今天的行业热度，很容易误以为具身智能是一条一路狂奔的赛道。但把时间拨回2017年，会发现那是中国机器人行业的另一个时代。

从2017年到2022年，那是一段漫长的空白期。OpenAI刚成立不久，大模型尚未出现，“具身智能”甚至还不是行业里的通用词汇。

“机器人创业公司融资时，讲的更多还是伺服系统、运动控制和步态算法，而不是通用智能。”李航是一名机器人行业的从业老兵，他告诉《具身商业前哨》，很多投资人当时甚至不相信机器人会成为一个真正的大产业。

然而，真正决定今天行业格局的，恰恰是那段没人关注的时间。

宇树做了一个后来被证明极其关键的决定：暂时不碰人形。原因很简单，2017年的人形机器人，连稳定行走都困难，更谈不上商业化。

于是，宇树选择了四足机器狗，并把价格压到消费级区间。2019年Go1上市，定价一万多块，卖给全球高校实验室和极客玩家。

机器狗成为了宇树的现金流来源，每年数亿元的营收，为后来他们推出人形机器人提供了弹药。IPO招股书证实了这一点，宇树累计售出超过3万台机器狗，奠定了公司在全球市场的绝对优势地位。

更重要的是，宇树借此提前完成了一次消费级机器人训练，从供应链、成本控制到量产能力。他们后来能够快速切入人形机器人，很大程度正是因为其提前完成了产业化热身。

冷晓琨（右）率领团队研发机器人

乐聚走的是另一条路。冷晓琨的博士课题是和仿人教育机器人有关，他知道工业级人形短期内没戏，于是用等身缩小版教育机器人打前站。

教育机器人长期被行业视为“不性感”的市场。客单价不高、交付琐碎，也很难讲出宏大叙事，但乐聚仍然硬生生做出了数千台累计出货。

哪怕在今天，对于机器人行业而言，数千台出货量的意义依然重要。它不仅意味着收入来源，更表示一家公司开始真正面对现实的商业问题，供应链磨合、品控迭代、售后体系。在实验室里练不出来这些能力。

云深处则走向了另一条更“重”的路。朱秋国带着浙大底子一头扎进变电站巡检。

那是一个极其缓慢的行业。一个变电站一个方案，定制化程度高，扩张效率极低。到2021年底，云深处在全国电力系统做了200多个项目，覆盖市场份额不到2%。

硬币的另一面则是，云深处通过了极其严苛的安全验证，提前进入了高可靠性工业系统，后来者很难在短时间内复制。日前，国网宣布68亿史上最大机器人采购订单，云深处成为了五家本体供应商之一。

在李航看来，2016年前后的机器人创业，实际上是一场漫长而笨重的硬科技生存游戏。

但也正是在这五年，在那场非生即死的生存游戏中，宇树、乐聚、云深处这批第一代机器人公司，被迫提前完成了产业化训练。

而这，恰恰是今天很多新一代机器人公司，还未真正经历过的东西。

新闯入者

2022年底，ChatGPT出现，机器人行业的枪声又一次响起。

对外界而言，那是大语言模型时代的开启，但对机器人行业来说，那是一个明显的信号：AI将让机器人变得真正值钱。

很长时间以来，机器人行业一直存在一个尴尬的处境。机器人可以运动，却无法理解世界；可以执行固定程序，却无法自主完成任务。

大模型出现，它给了机器人一个“大脑”，也给了整个赛道一套新的叙事逻辑。真正决定未来格局的，不再是机械结构，而是模型；不是硬件能力，而是泛化能力；不是本体，而是大脑。

人形机器人一夜之间从运动平台变成物理智能体，定义的升维撑高了赛道天花板。

2023年到2024年，中国具身智能赛道涌入超过30家创业公司，融资总额超过300亿元。智元机器人成立不到两年，估值冲破200亿。银河通用、众擎机器人、星动纪元、星海图等一众新生代机器人公司，几个月内就能完成数笔融资。

和第一代机器人公司相比，新生代公司的差异肉眼可见。他们的创始人大多来自AI背景，智元的彭志辉曾是华为天才少年，银河通用的王鹤来自斯坦福AI Lab，星动纪元陈建宇博士期间主攻强化学习。他们的创业起点不是“让机器人走稳”，而是“让机器人理解物理世界”。

智元创始人彭志辉

如果说第一代机器人公司是“身体优先”的一代，那么新生代机器人公司就是“大脑优先”的一代。显然，从融资的金额和速度就可以看出来，行业话语权倾向后来者。

不过，随着机器人行业在2026年逐渐进入交付阶段，一些被遮蔽的事实也重新浮现。

一位行业人士对《具身商业前哨》说：“很多人讨论机器人像不像人，但客户真正关心的是它会不会坏。”

这句话点出了一层现实：进入物理世界的机器人，稳定性不足、控制系统失效、长期运行能力不够，它们将面对的不是体验问题，而是工程问题，甚至安全问题。

机器人要习得这些能力，不仅需要模型能力的提升，更需要来自对制造的深刻理解，大量交付中积累的工程经验，以及反复试错后建立的可靠性体系。

而目前学习过这些东西的公司，几乎只有那些成立于2016年前后、且成功穿越过行业最幽暗岁月的第一代机器人公司。

但这并不意味着新生代机器人公司没有意识到产业化的重要性。智元在上海自建工厂，星动纪元自研电机和灵巧手，银河通用也在加速场景落地，它们同样在以自己的节奏补上身体的课。

其实，双方只是在从不同的起点，向同一个终点奔跑。第一代在拼命往上走，补大脑；新生代在拼命往下沉，做硬件。

真正的竞争，不在于谁出发更早，而在于谁先抵达那个全栈能力的交汇点。

钟声响起

很多人把IPO理解成融资事件，但对于具身智能行业而言，它或许更像一次产业分水岭。

一级市场愿意为未来买单，股东可以容忍长期亏损，他们愿意相信大模型最终会带来指数级变化。

来到二级市场，需要的则是另一套逻辑，投资人关心的是收入结构是否稳定、客户是否真实存在、产品是否具备规模化交付能力。

在过去两年多时间里，大脑重新定义了机器人，行业最热烈的讨论几乎都集中在AI叙事里，聚光灯也更多打在新生代机器人公司身上。

而一旦宇树、乐聚、云深处上市敲钟了，二级市场就会用真金白银打出基准价，并将给整个具身智能行业带来一次估值逻辑重锚。

“如果二级估值高于Pre-IPO轮，整个赛道的估值体系获得确认，新生代机器人公司融资更顺利。而如果破发或明显倒挂，过去两年发生在具身智能赛道上的百亿估值叙事，将迎来沉重一击。”资本市场人士分析。

更深的冲击是，第一代机器人公司上市之后，无论估值高低，都会迅速改变整个行业的竞争结构。

率先上市的公司，将可以获得更多的资源，从而快速拉平第一代公司与新生代公司在“大脑”上的差距。这一点在宇树的招股书早已写得非常清楚，上市募资的48%都将投入到大脑的研发。

对商业化仍处早期的新生代机器人公司来说，这将带来无形的压力。“这波机器人公司IPO，对后排公司不是利好也不是利空，是倒计时的钟声在响。”一位头部VC合伙人私下表示。

当然，对于新生代公司来说，钟声敲响不一定只是淘汰赛的终场哨，也可能是整合浪潮的前奏。而对于第一代公司来说，上市也不意味着终点，而是另一种更严苛考验的开始。

其实，如果把时间再拉长一点，对于具身智能行业来说，时间分界线终将彻底消失，战场上只会剩下两种公司：有完整能力的，和没有完整能力的。年龄不重要，起点也不重要。

朱秋国（左）带着机器狗产品亮相

2016年夏天，冷晓琨站在深圳街头，想的不是上市，是下个月工资。同一时间，王兴兴在杭州隔断间里焊电路板，朱秋国在浙大玉泉校区改着标书。此时的他们，或许并不知道自己跨出的那一步意味着什么。

他们踩中了一个行业的起点，也因此没有赶上大模型时代最热闹的那段路，但他们又在行业最冷的时候，提前学会了如何让机器人成为一种可以交付、可以采购、可以长期运行的产品。

十年后，当钟声响起，资本市场开始从“相信未来”切换到“验证现实”，整个具身智能行业，终于也走到了同一条河流面前。

2026年往后，所有机器人创业者，都将面对现实的大浪淘沙。