北京
专为密集接触数据打造的全驱动灵巧手
ROBOTERA XHAND 1 Pro将21个主动自由度与全驱动架构和分布在整个手部表面的触觉传感相结合。这种关节级控制和密集接触感知的结合支持复杂的抓取、手动操作和强化学习研究。这些应用需要精确的运动控制和丰富的物理接触反馈。
为具有这种程度的灵巧手收集演示数据需要能够提供相当的输入分辨率的人机界面。MANUS手套可跟踪指尖位置和旋转，通过Manus Core将其处理成一个25自由度的数字解剖手骨架，可用于集成到远程操作和演示数据收集管道中。
将人体运动重定向到21个活动自由度
XHAND 1 Pro关节布局与MANUS解剖手模型非常相似，可将弯曲和伸展值直接映射到相应的机器关节目标。这种基于关节角度的方法非常直观，可以减少额外的反向运动学计算。
在手指的关节计数或轴不同于MANUS的手模型的情况下，指尖位置和旋转可以替代地用作端点目标。反向运动学层之后会计算合适的机器人配置，同时保持指尖姿态与操作者的预期运动相一致。
最终的重定目标流水线根据每个手指的机械结构和能力，将直接关节映射与基于端点的控制相结合。
将触觉感知连接到触觉反馈
使用MANUS Pro Haptic手套还能将来自XHAND 1 Pro的触觉测量合并到双边遥操作架构中。由灵巧手检测到的接触信号可以被映射到操作者相应手指上，将触觉反馈强度与检测到的接触的强度相同步。这允许操作者在操纵物体时感知诸如初始接触、抓握变化和压力变化的信息。
通过将XHAND 1 Pro与MANUS手部跟踪相结合，研究团队可以构建远程操作系统，不仅可以捕捉人手的移动方式，还可以捕捉操作员在整个操作任务中对接触物体的反应。
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