Cybercab上路前夜，Waymo发文再度引爆自动驾驶路线之争

这两天，一个叫做“Waymo博文引发特斯拉粉丝围攻”的主题冲上了X平台的趋势热榜。

8月22日，特斯拉官宣：没有方向盘、没有踏板、基于视觉和AI系统的特斯拉无人出租车Cybercab即将于9月3日在奥斯汀举行发布会。

4天后，Waymo发布了一篇长博文，核心意思是：自动驾驶只靠摄像头是远远不够的。

特斯拉粉丝们炸了。

一篇不点名的长文

8月26日，Waymo车载软件副总裁Srikanth Thirumalai发表了一篇博客，题目是《从2亿多英里完全自动驾驶里程中获得的10条AI经验》。配图是一辆白色捷豹Waymo出租车，车顶黑色圆柱是激光雷达。

全文没有出现特斯拉，没有出现马斯克，也没有出现Cybercab。但科技媒体The Verge第二天评论道：Waymo的首席软件主管在一篇新的博客文章中没有直接点名特斯拉或埃隆·马斯克，但他的意图很明显。

Waymo随后把博客拆成了一组帖子发在了马斯克的社交平台——X上。引起最多讨论的是前两段，直接将矛头指向了纯视觉和端到端的AI系统架构。

博文最后一条，也和特斯拉的产品路线息息相关：

最后一条经验是，真正的完全自动驾驶里程无可替代。仅仅改进驾驶辅助系统（L2）以追求完全自动驾驶，是一座虚假的顶峰。真正L4级别的成熟，只能通过一个专用系统安全实现，该系统在封闭道路上得到验证，并在车内无人驾驶的不妥协经验中得到锤炼。 你可以在仿真中或有人监督下运行数十亿英里，但自动驾驶系统只有在独自承担驾驶任务时才能真正成熟。完全自动驾驶让系统直面自身决策的真实分量，并揭示出人类或仿真可能会无意中掩盖的新情况。

也就是说，FSD再好，在Waymo看来也只是辅助驾驶，不是真正的无人驾驶。

车祸

趋势页上，特斯拉粉丝们反驳的主要理由是：Waymo其实是嘴硬，这篇长文在自我辩护，Waymo的系统太贵了，很难大规模铺开，而且FSD的表现已经非常优秀了。

热度最高的不是技术讨论，而是一段车祸视频。

Matthew Donegan-Ryan长期追踪特斯拉新闻，自己也是十几辆特斯拉的车主。他8月27日发了一个Waymo擦碰视频，并以反讽的口吻用大写字母写了一句：NEEDS MORE LIDAR. Waymo LiDAR（还要更多激光雷达，Waymo的激光雷达）。

他同时还引用了自己去年7月的旧帖视频：凤凰城机场，两辆Waymo撞在了一起。

评论区很快吵了起来。有人说，这不就是人类司机也会做的事？有人说是对方车子乱开，Waymo有路权。Matthew补充了一句：同意Waymo完全没有过错，但它也没有尝试绕开它，或者之后靠边停车。

乱战

Pierre Ferragu是一家顶级投研公司的分析师，长期关注特斯拉和半导体行业。他8月27日发帖参与了讨论：

我很喜欢。Waymo开始防守了。没有什么比这更让我看好特斯拉的了。他们提出的论点很薄弱。我的看法是：Waymo建了一座行走的‘燃气发电厂’，而规模化的人工智能让它变得无关紧要，现在Waymo落入了既有者的陈词滥调。陷入窘境的创新者的基操。

他后来逐条评论这篇博客，认为前后说法不一致：一边用2亿英里数据证明多传感器融合更安全，一边又说不能只靠统计数字去信任黑盒；一边说多模态已经很完美，一边仍在使用高精度地图；一边主张用更少、更大的模型，一边又批评端到端模型是黑盒。

Pierre再砍一刀：“那更少但更大的模型不就成了‘黑箱’吗？Waymo的AI就是安全的，别人的AI就是黑箱。”

很多X用户评论，多年来，马斯克也多次吐槽Waymo的多传感器技术路线，甚至还嘲笑Waymo是“way more expensive”（昂贵的多）的代名词。

特斯拉车主Dillon Loomis发帖反驳：

给所有认为埃隆过去对Waymo的批评和现在Waymo对特斯拉做的事情是一样的人——证据在此，你们错了： Waymo现在是在真真切切地公开游说，竭尽所能地让公众、监管机构乃至未来的抗议者去恐惧纯摄像头系统。 看看新泽西州刚发生的事。那项法案是在安德鲁·兹维克（参议员）乘坐Waymo之后立刻起草的。Waymo参与了起草阶段，还推动删除了‘安全驾驶员’条款——而该条款本来会损害他们自己的无人驾驶模式。该法案要求全无人驾驶的自动驾驶汽车必须配备摄像头以及另外两种传感模式（这将直接对特斯拉造成损害）。

而埃隆这边，他是从技术角度出发反对激光雷达。埃隆压根没想着要去拖慢Waymo，但Waymo明摆着 就是在试图拖慢特斯拉（尽管他们试图不点名特斯拉，偷偷地干）。 特斯拉也没有公开游说，试图在Waymo周围制造FUD（恐惧、不确定性、怀疑）。一直以来都只是埃隆从技术路线角度出发的讨论，而Waymo现在做的，远比那恶劣得多。 特斯拉有一条清晰明确的规模化扩张路径，它根本不在乎拖慢Waymo。Waymo没有清晰的规模化路径（更别提盈利了）。Waymo自己心里清楚，所以现在正手忙脚乱地想尽一切办法拖慢特斯拉。 这两种批评完全不是一回事 。

产品开发者，Model Y车主Matthew Santoro则提出了相反的看法：

关于Waymo这几天说的那些话，我看到很多人都在说，这让他们更看好特斯拉了，因为Waymo开始防守了…… 可是，特斯拉对自己竞争对手说过的几乎所有话，不也都是防守性的吗？ 哦，‘激光雷达是拐杖’、‘凡是依赖激光雷达的都完蛋’，诸如此类的屁话。这不都一样吗？我只是想确保我们在审视自己的偏见，你懂吧。

Waymo新车：极氪制造

8月27日下午，Waymo发布了一条新帖：欢迎Ojai。新车型，相同的Waymo驾驶员。

航拍里两辆白车并排。左边是旧款，右边是新的厢式车Ojai，车顶都是激光雷达。

Waymo Ojai（发音类似 “Oh-hi”）是Waymo的第六代Robotaxi，也是公司第一款从零开始专为无人驾驶出行设计的车辆，而不是像之前那样改装现有乘用车（如捷豹）。

车辆由吉利旗下极氪（Zeekr）在中国宁波生产车身，再运到美国亚利桑那州梅萨（Mesa）的工厂安装Waymo自主研发的自动驾驶系统。它以加州小城Ojai命名，主要是因为美国消费者对极氪这个品牌还不太熟悉。

评论区的焦点很快转到供应链和成本。有人说，谷歌既在减少驾驶岗位，也在减少制造业岗位。也有评论说：车上仍有方向盘和踏板；而那套传感器的价格，都足够买下一整辆Cybercab了。

多年之争

2021年，特斯拉的Model 3/Y去掉了前向毫米波雷达。2022年，又去掉了超声波传感器。19年4月，马斯克就把激光雷达称为“注定失败的徒劳之举”（fool’s errand），认为依赖它没有前途。

特斯拉自动驾驶与AI负责人Ashok Elluswamy在最近的二季度财报电话会上说得很明确：

过去那些所谓专家总说，要安全开车就得上激光雷达、毫米波雷达、高精度地图，外加整套厨房水槽。我们证明不是这样。只要摄像头，就能做到安全、舒服、也买得起的自动驾驶。

8月4日，Waymo联席首席执行官Dmitri Dolgov在Y Combinator的创业学校也谈过同一问题。Dolgov说，摄像头可以做出很好的辅助驾驶，但感知偏弱时，系统会在达到超人安全水平之前遇到上限。可靠性要靠一个又一个9往上加。到90%、99%并不难。再要一个9，工作量大约乘以10。

他举过凤凰城沙尘暴的例子：摄像头几乎看不见，激光雷达还能标出行人。

他没有点特斯拉的名。但汽车媒体Electrek认为，他针对的就是特斯拉。

Electrek后来做了一张对比图，大意是：应该选择上限更高的架构，而不是起步最快的架构。灰色曲线代表只靠摄像头，前期上升快，很快到达上限。蓝色曲线代表多传感器融合，前期慢，后面还能继续提高。

Waymo目前公开的统计数字大致是：完全无人驾驶超过2亿英里；严重受伤事故大约比人类低94%；每周付费行程约50万单。

硬件上，Ojai这代是13颗摄像头、4个激光雷达、6个毫米波雷达，外加麦克风。

特斯拉最新二季度财报的统计口径是：目前已完成超过38万英里的完全无人监管Robotaxi行驶，覆盖6个城市、2个州。没有值得注意的安全事故，出现过的报告，都是其他车辆在特斯拉静止时撞上来，不是Robotaxi主动造成的。

硬件上，投入运营的Model Y是八颗摄像头，Cybercab可能是九颗，都不配置任何雷达。

一边是2亿英里和每周约50万单，一边是约38万英里和一场尚未开始的发布会。这场争论，主要就围着这组数字对比进行。

卡马克乱入

争论持续到第三天，Meta公司两位前高管也乱入了。

Mike Schroepfer是Meta前首席技术官，现在创办了气候科技公司Gigascale。8月27日，他转发了Waymo这篇博客，承认自己曾经对端到端神经网络和纯视觉系统过于乐观，这两条路目前都没有走通。针对“人只用眼睛就能开车”的说法，他补充：

人的“摄像头”装在一个六自由度的云台上，也就是脑袋。遇到眩光，人还能实时戴上墨镜、拉下遮阳板。

约翰·卡马克（John Carmack）是Id游戏软件公司创始人，《Doom》和《Quake》的主程，后来担任过Meta公司的Oculus首席技术官，现在创办了一家通用人工智能公司。8月28日，他问Schroepfer：

你觉得现在的特斯拉FSD有什么问题？你有没有HW4的车？

Schroepfer回答：

我没有，所以没有第一手体验。我要看的是大规模经验数据，证明这套系统明显比我自己开车更安全。Waymo有这份数据。低概率、高冲击的事故，我不愿拿命去赌。

无人Cybercab已上路

发布会还没到来，已经有人在路上拍到了没有方向盘、没有踏板、也没有安全员的“三无”Cybercab。

北京时间今天凌晨，时尚摄影师、特斯拉投资者Art Guajardo发了一段大约38秒的视频。配文是：

奥斯汀公共道路上，第一辆没有司机、也没有安全监督员的Cybercab，完全自动驾驶。没有方向盘，没有踏板。这是整个特斯拉自动驾驶团队的里程碑。

参考材料

• Waymo博客：从2亿多英里完全自动驾驶里程中获得的10条AI经验

  https://x.com/Waymo/status/2092643649892884725

• X趋势：https://x.com/i/trending/2093341612621352962

• The Verge相关报道：

  https://www.theverge.com/transportation/985503/waymo-tesla-lidar-camera-robotaxi-cybercab-musk