北京
4 秒一只，还没停
发布第九天，这只鸭子的销售曲线依然没有放缓的意思。
爱范儿算过一笔账：预购五天突破 1 万台，平均每 4 秒就卖出一台。官网也悄悄改了口——"圣诞节前发货"不再保证，新下的单子估计要等到明年春天；
GitHub 上，主仓库 star 数破了 5.5k，专门用来练动作的训练仓库 microduck_rl 也拿下 1.3k。更有意思的是国内玩家已经不等发货了：有人从官方源码反向拆出装配图、CAD 和完整电控方案，做成复刻仓库；还有人做了浏览器里就能把玩的 3D 模型预览器；
社区里最活跃的项目是"教鸭子新才艺"：跳霹雳舞、学小狗奔跑、做倒立。官方顺势成立了 THE FLOCK 社区——照这个势头，它的产品路线图大概率要由玩家来写了。
前两篇把"七个器官"、50Hz 循环和说 Rust 的大脑过了一遍，今天兑现上篇文章的预告，进入"神经和肌肉"：
每 20 毫秒，信号是怎么从传感器一路流到电机的？
第 3 课：神经和肌肉，20 毫秒接一次
先把结论放在这：鸭子每 20 毫秒完成一次完整的"条件反射"——61 个数字进去，14 个数字出来。它全部的"思考"，就这么大点。
要点一：鸭子的世界观，只有 61 个数字。
这 61 个数分三段，对应三种"感觉"：
前 6 个是"内耳"：陀螺仪 3 个（我正在以多快的速度歪）+ 重力方向 3 个（我现在歪了多少）。人的前庭出问题会晕到站不住，鸭子同理；
中间 42 个是"本体感觉"：14 个关节各自的位置、14 个关节各自的速度、上一拍发出的 14 个动作。就是你闭着眼也知道自己腿在哪的那种能力；
最后 13 个是"指令"：你推手柄给的速度（3 个）、想让它看的方向（4 个）、身体姿态（6 个）。
值得注意：走路这件事，摄像头、激光雷达、麦克风——一个都不参与。在鸭子的"运动世界"里，只有这 61 个数，再无他物。
要点二：全部"本能"，装在 9 个小文件里。
仓库里有个 policies/ 目录，躺着 9 个 ONNX 模型：走路、站立、坐下起立、低头叼东西、左踢、右踢、轮滑、轮滑蹲、前滚翻。
每个文件都签着同一份契约：61 进，14 出，没有例外。
这些本能不是人一行行写出来的，是在 MuJoCo 仿真里用强化学习"摔"出来的。那走路和站立之间怎么切换？不看心情，看指令的速度大小：低于 0.05，站立网络接管；一过线，走路网络上位。
要点三：15 个电机，为什么只听 14 个指挥？
细数会发现差一个：鸭子全身 15 个关节，策略输出却只有 14 个。
被除名的是嘴。道理不复杂：嘴不参与走路，它只是个夹爪，不配进"步态俱乐部"。源码里专门给这个被跳过的位置起了名字（MOUTH_INDEX），并注明：这个省略是刻意的，不是哪天被人遗忘的差一错误。
为什么在这种地方较真？因为 obs.rs 的开头写着一句狠话："这是整个代码库里风险最高的代码。"61 个数字里任何一个放错位置，程序不报错、不崩溃——你只会得到一只看起来一切正常、走两步就摔的鸭子。症状像调参没调好，病根是索引错了一位。
所以这套代码的哲学是：所有校验在加载时做完，不留给走路的时候。文件宽度对不上？趁鸭子还站着就报出来，而不是等它跑到第 60 拍摔给你看。
课末彩蛋：想看它走你自己练出来的步态，不用改一行 Rust 代码。在配置文件 robotd.toml 里把 walk 指向你自己的 .onnx 文件，重启服务即可。练砸了也不心疼——删掉配置，官方策略原样回归。
小任务（10 分钟）
打开 GitHub 仓库，进 duck-control/src/obs.rs，看文件最顶上那张 61 格布局表——今天这篇文章说的，就是那张表；
去 policies/ 目录数一数那 9 个 .onnx，对着文件名猜各自的用途；
带走三句话：61 进 14 出；嘴不在名单上；校验在加载时。
三篇文章下来，群里的画风已经从"围观一只鸭"变成了"拆解一只鸭"：有人追问 Rust 所有权和电机锁的关系，有人晒出自己打印的零件，还有人真的把训练仓库跑起来了。
下篇文章我们看它的"眼睛"——在那颗只有 1GB 内存的 RK3566 上，一个小小的检测模型是怎么认出球、脚和激光点的。零基础的朋友能听个明白，写代码的朋友能挖到细节，都欢迎进来。
卡住了别一个人耗着，群里喊一声，总有人接得住。
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