河南
桁架机械手适合长距离搬运，核心是采用直线笛卡尔结构+齿轮齿条传动不受行程限制，搭配长直线布置的高架桁架主梁，长跨距下刚性、重复定位、成本均优于六轴机器人。
详细说明（标书可用）
1.传动结构适配长行程主流长行程桁架X轴采用齿轮齿条传动。齿条可以按需求分段拼接固定在桁架主梁上，理论行程几乎不受限制，几米乃至几十米都可以实现；区别于滚珠丝杠受螺杆长度约束，无法做长行程。伺服带动齿轮沿齿条滚动，持续提供推力完成长距离直线移动。
2.桁架主梁作为刚性安装载体龙门桁架的主梁由两侧立柱支撑，可以做很长的直线安装基准，为直线导轨、滑台提供稳定的安装基础，保证长距离运动的直线度。
3.运动形式天然匹配长距离直线往复搬运桁架机器人全部为X/Y/Z正交直线平移运动，长距离搬运仅需要X轴沿主梁直线移动，不需要多关节联动插补；两点往复轨迹简单，编程调试工作量小，固定循环作业重复定位性能稳定。
4.长距离场景经济性优势明显若工件只需要简单直线转运，不需要复杂姿态翻转；长距离工况下，单台龙门桁架可依次对一字排开的多台设备上下料。对比六轴机器人，长行程时六轴的成本会急剧升高，且长距离移动时关节联动速度受限。
5.
负载能力可维持在合理设计主梁截面前提下，长行程龙门桁架依然可以保持不错的承载能力，可覆盖轻型薄片到重型工件。
6.
注意：悬臂桁架一般不适合长距离，远端挠度和抖动会急剧放大，长距离优先选龙门桁架。
7.
局限性（选型论证）
适合沿主梁方向的长距离直线搬运；但桁架本体是高架结构，占用作业区域上空，存在干涉风险；长主梁会存在热胀冷缩带来的微小形变，超长行程高精度场景需要增加光栅尺做误差补偿。
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