北京
近日，具身智能芯片厂商地瓜机器人与国内芯片龙头兆易创新正式官宣联合打造的六轴协作机械臂软硬一体全栈控制系统，该产品是双方7月达成深度战略合作之后落地的首款标杆级量产成果。方案采用‘’上位大脑+关节小脑‘’分层架构，上层搭载地瓜机器人旭日S600大算力主控芯片，底层关节伺服配备兆易创新GD32H77R工业实时MCU，面向行业输出可直接投产交付的标准化成套解决方案，赋能工业装配、柔性产线、科教实训等多类自动化赛道。
现阶段国内协作机器人赛道长期面临上层算力平台与底层伺服硬件适配繁琐、产业链元器件海外依赖严重、多轴同步精度不足、人机协作安全机制缺失、软硬件生态碎片化等行业痛点，抬高整机厂商研发调试与量产落地门槛。本次双方强强联合，依托旭日‑S600、S100系列具身智能算力芯片以及GD32全系列工业MCU硬件矩阵，从定制产品方案、产业生态共建、行业标准统一三大方向，搭建起顶层AI智能算力决策+底层毫秒级实时运动控制的国产软硬件底座，为六自由度协作机器人提供成熟可落地的量产范本。
双层协同架构，打造闭环式六轴运动控制系统
整套控制系统由上位智能主控单元、多组关节驱动器两大模块组成，依靠CoE‑EtherCAT高速工业总线完成上下层级的数据互通，打通AI任务规划、多模态环境感知、关节伺服闭环调控、电机驱动执行的完整运行链路。
旭日S600充当上位大脑，承载整机智能调度
旭日S600多核异构算力平台作为机械臂的智能中枢，全权负责整机任务调度、三维轨迹规划、示教动作存储回放、设备全时段状态监测。芯片搭载全套自研机器人运动算法，可以同时承接端侧大模型推理、整机运动调度双重运算任务。系统内置四项核心安全与人机交互功能：
1. 静态OBB碰撞检测，调试阶段构建空间三维模型，提前规避路径碰撞风险；
2. 动态力控碰撞检测，毫秒级触发缓冲停机，满足人机共融作业安全规范；
3. RRT智能快速回零算法，复杂障碍环境下自动规划无碰撞回归路线；
4. 拖拽示教，人工牵引即可录制作业轨迹，零基础人员也能够快速部署自动化工序。
充足的端侧算力可本地部署视觉大模型、多模态感知算法，拓展工件定位、缺陷检测、视觉抓取等功能，形成“视觉感知‑智能轨迹规划‑伺服精准执行”的自主作业闭环。
GD32H77R担任关节小脑，实现高精度伺服管控
每一处关节驱动器均搭载兆易创新GD32H77R工业级实时MCU作为底层控制核心，承担单关节电机闭环运算、编码器信号采集、工业总线通信、电机驱动输出工作，决定机械臂响应速度与定位精度。
方案适配17/18位双绝对值编码器，实现微米级重复定位；芯片原生兼容CoE工业总线，符合国际伺服通信标准，覆盖六大主流伺服运行模式，六轴联动运行平稳、时延极低。
芯片搭载高性能Cortex‑M7内核，能够并行处理FOC矢量控制、三环伺服闭环、多路编码器采集、EtherCAT总线调度多项实时任务，单芯片即可实现关节驱动器一体化集成，精简硬件结构，有效压低整机物料成本。
多场景适配，覆盖工业、教育多元赛道
该标准化软硬件方案具备极强的场景兼容性，可服务多类自动化行业：
1. 柔性工业协作工位：用于3C元器件装配、工件搬运、精密点胶锁附、零部件打磨，实现无围栏人机协同生产；
2. 传统工厂产线升级：适配物料上下料、工件分拣、非标工作站改造，降低工厂智能化改造成本；
3. 科教实训平台，可作为高校、职校机器人实训样机，支撑科研项目、科创赛事开发；
4. 高精度轻量化作业，承接实验室样品转运、元器件摆盘检测、精密仪器辅助操控等精细化工序。
打通国产量产链路，加速具身智能商业化交付
地瓜机器人与兆易创新现已完成兆易Embedded Builder可视化开发平台、地瓜端云一体AI‑Native工具链的双向打通，搭建起算法训练、模型部署、底层伺服调试一站式开发环境，省去跨平台重复调试成本。
双方统一硬件接口规范、软件协同架构，输出成熟可复用的硬件参考设计，缩短整机企业从原型测试到批量投产的周期。
后续两家企业将持续深化产业链协同，依托国产芯片软硬件底座，拓展人形机器人、移动机械臂、各类工业自动化设备控制方案，合力推进具身智能技术走出实验室、落地真实产业场景，助推国内机器人全产业链自主可控升级。
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