从ICE到声学接口：冰晶智能如何构建超声技术版图

心未来

导管室里有一种设备，医生一旦用过，往往很难再舍弃。

它比筷子还细，顺着血管送进跳动的心脏，在心腔内对心脏结构和介入器械进行实时成像。手术全程，它实时告诉医生：导管在哪里，心腔结构如何，房间隔穿刺是否安全，电极是否有效的贴靠于组织，心包里有没有在悄悄积液。这些判断，每一个都关乎手术安全，也是医生在复杂介入手术中必须完成的关键动作。

这就是心腔内超声（ICE）。

但在很长一段时间里，ICE 在国内常被放进电生理耗材框架中讨论，按导管国产替代的逻辑来理解。在冰晶智能看来，ICE 的核心价值是导管室里的实时影像和信息入口。围绕这个入口，冰晶智能正在搭建一套覆盖换能器、介入超声探头、超声主机、图像处理、人工智能、导航系统和机器人辅助操作的超声技术平台。

这也是理解这家公司价值的起点。

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ICE：导管室里的基础设施

要理解冰晶智能在做什么，先要重新理解 ICE 在导管室里的位置。

一台房颤消融手术中，医生需要引导导管穿过房间隔进入左心房，需要确认消融导管的贴靠状态，需要持续监测心包有没有出现积液，还要判断心腔内是否存在潜在血栓风险。这些动作贯穿手术过程，背后都需要实时影像支持。

ICE 的价值就在这里。它以导管形态进入体内，在心腔内提供近距离超声图像。相比单纯依赖 X 线透视，ICE 能够让医生看到更多组织结构和器械关系，也能在关键操作中提供更直接的安全监测。

正如微创手术离不开内窥镜，ICE 更接近导管室里的基础影像支持设备。DSA 提供透视影像，监护系统提供生命体征信息，ICE 提供心腔内实时超声图像。它们共同构成导管室的基础感知能力。

在海外成熟市场，ICE 已经进入部分复杂电生理和结构性心脏病介入流程，也逐渐形成相应的支付和使用基础。国内也在出现类似变化。越来越多医院推进绿色导管室、无射线或低射线电生理手术，ICE 正是其中重要的影像基础。

在脉冲电场消融时代，ICE 的价值进一步凸显。PFA 对贴靠状态和组织位置判断提出更高要求，ICE 可以在术中帮助医生观察导管与组织的关系，提高操作确定性。

▲ICE直视下观察PFA导管的位置及与组织的贴靠关系

ICE与普通介入耗材的另一个区别，在于它改变了医生获取术中信息的方式。一旦实时心腔内影像进入操作流程，医生对组织结构、器械位置和手术风险的判断方式也会随之改变。对于复杂介入手术而言，医生在习惯这类影像支持后，很难再回到主要依赖透视和经验判断的状态。

这也是冰晶智能将ICE定位为导管室基础设施的原因。它和普通的“设备+耗材”模式不同，其价值不只体现在单次导管使用，还会随临床使用的深入持续增值，形成一个“设备→耗材→数据→模型→设备”的正反馈闭环。

作为影像和信息入口，ICE在手术过程中持续产生术中影像和操作数据。随着手术量增长，数据回流规模持续扩大，这是后续AI、导航和三维建模能力的核心基础资产。与此同时，ICE主机平台可以持续搭载新的软件和智能化模块，人工智能、导航、三维建模乃至机器人辅助能力，都可以在同一套硬件入口上叠加迭代，形成硬件之上持续生长的软件价值。

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全链条自研：基础设施思维下的研发选择

不同的产品定位，会带来完全不同的研发路径。

ICE 的工程化难度并不只在导管本身。换能器、信号链路、导管结构、主机系统、图像处理和算法能力之间高度耦合。一旦关键环节分散在不同体系中，产品迭代就需要跨环节协调。

冰晶智能的核心团队来自 GE、强生、西门子、雅培等行业龙头，对介入超声产品从研发、工程化到临床应用的完整链条有长期积累。也正因为理解这套系统的复杂性，冰晶智能从一开始就选择了全链条自研：换能器、导管、超声主机、人工智能算法均由团队自主推进。

全链条自研对医生、医院和商业化的意义，体现在三个层面。

• 其一，图像质量和导管操控可以在同一套工程体系内整体优化，而非在不同供应商之间协调折中；

• 其二，从问题定位到方案验证的闭环可以在内部完成，迭代周期以周计，而非跨供应商协调的数月乃至一年；

• 其三，核心零部件自研自产，让产品在保持高图像质量的同时将耗材成本控制在进口产品的几分之一，为市场下沉和集采竞争提供了空间。

更重要的是，冰晶智能的主机系统采用开放架构，可以与不同电生理平台、PFA系统和导航系统搭配使用。在导航平台与影像平台深度绑定已成行业趋势的背景下，这让ICE有机会成为面向多家厂商的开放影像入口，而非锁定在单一设备生态中。

据了解，冰晶智能成立于 2021 年，2022 年 8 月正式启动研发，约30个月后于2025年2月取得一次性使用心腔内超声导管三类医疗器械注册证。公司发表了国产ICE与进口ICE头对头对比的第一篇文章，图像质量得到了顶级专家的认可。目前公司产品已经完成了全国挂网，参加了四川与北京集采，是四川集采中国产ICE入院数量的第一名。截止发稿时间，公司产品陆续进入了近百家国内头部医院，包含各个地区的标杆性中心医院，手术涵盖了房颤射频/冷冻/PFA消融、左心耳封堵、PFO封堵、三尖瓣置换等主要心脏介入手术，得到了上百位专家、术者的好评。

在ICE-AI领域，公司取得了重要的海外专利，独立发表了两篇学术文章，其中一篇发表于中科院一区8.3分的杂志，目前公司与国内十几家大型医院在进行科研方面的合作。

产品管线上，公司已围绕 2D ICE、高清 ICE、3D ICE 和 4D ICE 等方向展开布局。据公司披露，4D ICE 方向采用国际主流的电子矩阵换能器技术路线，已完成896阵元商业级换能器样品制作与测试，并在 ASIC 芯片国产化方面取得进展，为后续降低 4D ICE 系统成本提供了条件。

冰晶智能当前最明确的产品是 ICE，但它真正投入的，是一套可以支撑介入超声长期迭代的底层能力。

03

ICE之后：介入超声平台的横向复用

ICE只是冰晶智能的起点。

当换能器、探头、主机、图像处理和人工智能能力被打通后，一件事变得清晰：这套能力可以迁移到更多介入超声场景。

ICE 解决的是“把超声探头送进人体内部，在腔内或管腔内实时成像”的问题。这个逻辑在心腔内成立，在血管内、呼吸道、消化道、神经介入等场景中同样成立。

当然，这些产品虽然共享底层能力，但仍存在具体的差异，也不是现有产品的简单复制，每一个新场景仍需要独立完成产品工程化和注册验证：

• 换能器频率与阵列结构；

• 探头尺寸、柔性和导管机械结构；

• 信号链路和成像深度；

• 灭菌、生物相容性和使用方式；

• 临床工作流与临床评价要求。

而这些，恰恰是冰晶智能这几年所着力打造的底层基础技术平台的共享能力，公司打造了一支涵盖介入超声全链条能力的团队。通过已经拿证的ICE项目，冰晶智能检验了团队在换能器研发生产、介入导管设计制造、超声成像系统开发、超声AI大模型训练、三类器械注册与法规、临床与科研、耗材准入与商业化推广这七个基础模块的专业能力，实现了每个模块的团队既可以独立作战，又可以联合作战的模块化组织能力。这种基础能力，让冰晶智能可以将换能器设计、声学仿真、信号链路、图像处理和算法平台等底层能力产生复用，在开发新产品时，能够高效共享资源，降低重复建设成本并缩短开发周期。

目前，冰晶智能正在围绕介入超声成像技术平台展开布局。

• 血管内超声（IVUS）用于冠脉病变的精准评估，是心脏介入的另一个高频场景；

• 呼吸道及消化道超声（EBUS/EUS）覆盖肺部和消化道病变的介入诊断，长期由海外企业主导，国产替代和产品升级仍有空间；

• 神经介入超声（n-IVUS）面向脊柱和神经穿刺导航，是换能器能力向神经科室的自然延伸。

• IVUS 图像智能处理也值得关注。冠脉影像的人工智能识别和处理，是介入心脏病学中具有挑战性的方向。公开信息中，国内围绕 IVUS 智能图像处理形成系统化布局的企业仍较少，这为冰晶智能提供了较早的窗口期。

ICE 是最先落地的商业化产品，也是验证全链条能力的核心场景。IVUS、EBUS/EUS、n-IVUS 等方向，则是这套能力的横向展开。

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AI、导航与机器人：让机器人长出脑子

介入超声平台技术的纵向延伸，是让影像从“看见”走向“读懂”，再走向“辅助操作”。

当前手术机器人大多仍停留在遥控操作的状态——医生握着手柄，机器人执行，像是在打游戏。心脏介入手术中最具挑战性的部分——在影像下引导器械到达指定手术位置并完成手术动作——仍然依赖于术者对心脏解剖、心动周期相位、器械位置和目标位置的持续判断。冰晶智能的机器人设计打破了这一局限，首次构建并闭环验证了一个完整的“感知到动作（perception-to-action）”的智能化机器人手术路径。这套系统不仅能“读懂”介入超声图像，还能自主生成机器人可执行的导管控制指令，展现了AI自主辅助决策的巨大潜力。

这个系统由三“器官”组成：眼睛、大脑、手。

• 眼睛是ICE系统本身。导管进入心腔实时采集影像，随着临床应用推进，手术影像数据被持续积累。据公司介绍，冰晶智能已经建立了业内最大的心腔内超声手术数据仓库，拥有上亿的数据量，覆盖房颤消融、房间隔穿刺、左心耳封堵及其他典型介入操作。这些数据正在用于切面识别、结构分割、器械识别和操作辅助等模型训练，成为后续 AI、导航和机器人开发的重要基础资产。

• 大脑是建立在这批数据上的AI与导航系统。切面自动识别、操作方向实时提示、消融贴靠状态量化评估、气泡安全性持续监测——这些能力组合起来，相当于为医生提供了一张实时更新的心腔三维地图，把只能靠经验判断的黑白超声图像转化为可以直接辅助决策的空间信息。PFA 快速发展后，这类能力的价值会更明显。PFA 对贴靠判断要求较高，ICE 提供实时影像，人工智能则有机会对贴靠状态和器械位置进行量化评估。对于医生而言，这可以降低完全依赖经验判断的压力。

• 手是机器人辅助操作。当系统具备实时影像、空间地图和智能判断能力后，辅助操作就有了技术基础。据公司介绍，冰晶智能第一代超声控制手术机器人原型样机已完成，可自动寻找标准切面，并辅助引导导管运动。

有了这三个部分，冰晶智能的心脏手术机器人将手术路径拆解为：看→想→动

• 看——成像阶段（地图构建）：自动生成基于ICE影像的动态心脏地图，并对地图进行分割与三维重建；

• 想——智能决策阶段（指令生成）：结合当前心脏组织坐标状态与目标位置，系统自动生成前进、后退、旋转或者打弯、执行等机器人控制指令。

• 动——执行阶段（操作动作）：根据生成的控制指令，对导管的手柄进行相应的前进、后退、旋转或者打弯、执行等操作，完成手术动作。

2026年5月，冰晶智能的机器人首次在实验室中“读懂”了运动中的心脏超声影像，直接转换成机器人可执行的导管操作指令，并命令机械手对导管进行了正确的操作。该研究展示了冰晶智能机器人平台上实现的突破性进展，标志心脏介入机器人正加速迈向智能化。

与大型手术机器人相比，基于 ICE 影像和导管控制的辅助系统更强调低成本、轻量化和术中可用性。它更适合承担的价值，是降低标准切面获取、导管操控和影像判断的门槛。中国数千万心脏疾病患者分布在全国各个地区，该技术的突破，将更加有助于提高高质量的医疗覆盖，减少心脏介入手术对厂家技术跟台人员的依赖，让更广大的基层医院开展高水平的心脏介入手术。

冰晶智能已在实验室环境中完成从ICE影像识别、操作方向生成到导管机械控制的闭环验证。当然，冰晶智能的机器人系统主要定位于自动寻找切面、辅助导管操控和降低影像判断门槛，而非替代医生完成自主治疗动作，但这为后续从主从遥操作机器人向智能辅助操作机器人演进提供了技术基础。心血管介入机器人从仅作为医生手眼的延伸，到现在参与智能辅助决策，冰晶智能的研究验证了AI驱动机器人进行心脏介入手术的技术可行性，并为未来更大规模的独立任务研究及临床转化奠定了基础。

在介入超声这个维度上，冰晶智能的成长空间不再只来自单一 ICE 产品：横向覆盖心脏、血管、呼吸道、消化道、神经等多个专科，纵向从影像工具升级为智能介入系统。但如果只停在这个框架里理解冰晶智能，它的版图仍然不完整。

05

声学接口：一个比介入超声更底层的平台，一个比医疗更大的平台

理解冰晶智能更大的边界，需要换一个框架。

超声是一种通过声波与人体或物理环境交互的底层能力。它可以感知内部结构，可以进行信号采集，可以传递能量，也可以对组织或神经信号产生调控作用。

因此，超声的应用并不只限于诊断，还可以延伸到导航、治疗和调控。冰晶智能将这种能力概括为“声学接口”：通过声波完成感知、定位、能量输出和信号交互。

“声学接口”从技术上讲，包含了四个底层模块：

1. 声学器件能力：压电材料、换能器、阵列设计、封装和制造；

2. 声学系统能力：发射、接收、波束合成、信号处理和主机；

3. 声学算法能力：成像、识别、定位、导航和闭环控制；

4. 声能输出能力：聚焦、调控、治疗和能量安全控制。

不同产品调用的是这四类能力的不同组合。

冰晶智能的这个框架已经开始被外部订单验证。

• 医美领域，法规要求能量设备企业不仅需要高性能换能器完成能量输出，也需要在治疗过程中同步进行信号采集或实时成像监测。这对应的是“能量+成像”联合超声平台。

• 无创超声脑机方向，冰晶已经进入中国脑机产业地图供应商名录。下游客户更熟悉脑部靶点、神经调控和应用场景，但未必具备完整超声系统开发能力。冰晶智能也已经与部分脑机接口公司和研究所合作，提供换能器、主机、信号采集和成像系统，成为其上游能力提供方。

• 神经穿刺导航和疼痛治疗方向，临床也需要更精准的组织定位和实时反馈。超声信号采集与成像能力可以帮助医生判断针尖位置、组织边界和治疗区域。
  

此外，部分消费电子和健康科技企业也在探索超声在健康监测、神经刺激和可穿戴设备中的应用。这些方向还处在早期阶段，但已经体现出一个共同需求：它们熟悉自己的应用场景，却缺少完整声学系统开发能力。能够同时提供成像+能量的换能器、主机、成像和算法能力的团队并不多，冰晶智能因此进入了这些外部客户的视野。

值得强调的是，这些合作已不只停留在意向阶段。

冰晶智能的外部合作已经产生了实打实的订单收入，形成了“前期合作研发+后续产品采购”的合作结构，包含前期研发费用，以及与后续产品采购相绑定的长期协议。客户在进行研发合作的同时，已经锁定了对标准化模组的持续采购预期，这意味着合作关系具有重复性和延续性。更关键的是，这些合作调用的是冰晶智能底层的标准化能力模组，涵盖换能器设计、发射接收硬件、主机架构和成像算法等标准化模块，而非针对单一客户的定制开发。同一套模组不同组合可以被不同场景的客户复用，边际成本随规模递减。

这些外部的合作项目验证了冰晶智能标准化声学能力模组的市场真实需求与意愿，以及这套模组被持续采购的商业可能性。

这也是冰晶智能区别于单一ICE导管公司的地方：ICE提供了最确定的商业化入口，外部合作则证明了底层声学能力正在被不同行业以可持续的方式调用和验证。
冰晶智能正在形成两条相互促进的商业路径：一条以ICE为核心的介入超声业务，将全链条能力转化为自主医疗器械产品，并为技术复用提供现实保障；另一条以标准化声学模组和系统能力服务外部客户，通过合作研发和后续模组采购验证新的应用场景，并强化声学接口平台的底层技术能力。前者提供确定的临床入口，后者扩大底层技术的复用半径。

结语

冰晶智能成立于 2021 年，2022 年 8 月正式启动研发，约 30 个月取得三类医疗器械注册证，产品获批后进入临床推广和采购场景，最近两轮融资累计近亿元。

理解冰晶智能，可以分成三个层次。

第一个层次：一根 ICE 导管，对应国产替代逻辑，价值锚点是单品市场规模、国产化进度和商业化节奏。

第二个层次：一个介入超声平台。ICE 是起点，IVUS、EBUS/EUS、n-IVUS 是横向复用场景，AI、三维建模、导航和机器人是纵向升级路径，冰晶智能的价值不再只取决于一根导管。

第三个层次：一个声学接口平台。超声不只用于成像，还可以用于导航、治疗和调控。医美、超声脑机、神经穿刺、疼痛治疗、消费级健康科技等方向，正在开始调用冰晶智能的底层声学能力。

冰晶智能当下处于从第二层向第三层认知切换的节点上。第二层已经有产品、注册证、临床推广和采购场景支撑；第三层则正在被外部订单和跨领域合作逐步验证。

对外界而言，理解冰晶智能的关键，正在这场认知切换中：ICE 是它最清晰的商业化落点，但真正决定长期空间的，是一套正在被更多场景调用的超声技术能力。