失败了几百年，人类为什么还要继续制造人形机器人？

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哈喽大家好，我们的新书《人形机器人简史》 正式上架了。

在这一轮人形机器人浪潮中，我们决定回到它的百年历史，重新理解那些反复出现的想象、突破与失败。

而这本书，以及这篇文章，都始于同一个问题。

从效率的角度看，机器人为什么一定要做成人形？这是我一直以来，对人形机器人的一个的疑问。

搬运货物，轮式比足式更稳定；抓取零件，机械臂比双手更高效；如果要进入危险环境，履带、四足乃至各种完全不像人的结构，往往也更加坚固可靠。

甚至可以说，人类的身体，根本称不上一种多么优越的机械结构。

作为人类，我们会疲惫，会受伤，奔跑速度不快，力量也不出众。与许多动物相比，人类的四肢甚至显得相当脆弱。

事实上，人类能够成为这个世界的主导者，依靠的也从来不是身体，而是大脑，是语言、协作和想象力，以及将经验不断积累、传递和放大的能力。

既然如此，为什么今天如火如荼的机器人产业，却几乎不约而同地走向了“人形”？

一种常见的解释是，人类已经按照自己的身体改造了整个世界。

楼梯的高度、门把手的位置、工具的尺寸、汽车的座舱等等，几乎都是围绕人的形态而设计的。所以，机器人只有拥有与人相似的身体，才能直接进入这个世界，使用人类的工具，接替人类的工作，而不必重新改造所有环境。

这个解释当然成立。

但我始终觉得，这个答案没有回答全部问题。

如果回望历史，你就会发现，人类对于“造人”的执念，远远早于现代工厂、汽车和标准化工具的出现。在真正掌握机器人技术之前，我们已经用神话、宗教、文学和机械装置，反复想象了几千年。

中国神话中，女娲抟土造人；《圣经》中，上帝用尘土创造亚当，又用亚当的肋骨创造夏娃；古希腊神话中，普罗米修斯以泥土塑造人类，皮格马利翁雕刻的女性则被神赋予生命。

▲ 古代中国人形木偶，体现早期机械结构与关节设计（大都会艺术博物馆）

到了近代，这种想象又进入文学和电影，变成《弗兰肯斯坦》里的人造生命，变成科幻作品中拥有身体、语言、情感和自我意识的机器人。

后来，人类不再满足于讲述故事，而开始真的动手制造“另一个自己”。

日本造出了WABOT和ASIMO，美国出现了Elektro、Robonaut和Atlas，欧洲的实验室则不断探索自动人偶、仿生结构与人机交互。但它们中的大多数没有成为真正的商品，有些停留在舞台，有些困在实验室，还有一些在资本退潮后悄然消失。

但奇怪的是，每当一轮探索失败，下一轮“造人”浪潮依然会再次出现。资本热度会起落，企业会诞生和消失，但“造一个像人的机器”这件事，总会在某个时刻重新回来。

这说明，造一个人形机器人，解决的从来不只是效率问题。

从“造物主”到“长生不老药”

在这种执着的背后，或许还隐藏着一种更深的“冲动”，我觉得是一种“造物主心态”。

在人类的文化幻想中，自己是被“神”创造出来的。

我们也希望通过造物，获得某种接近“神”的能力。

但除了获得这种“神”性之外，人类还有一个更古老、更顽固的愿望——逃离死亡。

秦始皇一次次派人寻找长生不老药，历代帝王反复炼制仙丹；到了现代，人类又开始设想冷冻身体、上传意识、用数字技术保存记忆和人格。尽管方法不断改变，但背后的愿望却始终如一：人类不甘心接受肉身必然衰老和消亡的命运。

从这个角度看，人形机器人也承载着人类对于“不死”的想象。

比如，拥有一具不会衰老的身体，一个可以不断更换零件、持续升级的钢铁之躯，一套能够保存知识、记忆、经验乃至人格特征的系统。

人形机器人的“通用性”，也许不只意味着它什么工作都能做；在一种更遥远的想象中，它还意味着，它可能成为承载“另一个我”的容器。

这听起来与“长生不老药”一样充满诱惑。

但长生不老药之所以注定失败，是因为它试图让一个正在衰老的肉身拒绝自身的生命规律。人体依靠新陈代谢而存在，也必然在新陈代谢中走向衰老。让同一个肉身永远延续，本身就是对生命机制的抗拒。

那么，退一步呢？

如果人类无法让原来的身体永远活下去，能不能更换载体？

如果我们还无法把一个人的完整意识转移到机器中，能不能先让机器拥有某些类似人类意识的能力——理解语言、感知环境、形成判断、保存经验，并在现实世界中自主行动？

▲ Netflix 2018年推出的科幻电视剧《副本》，富人通过不断将记忆复制到克隆体而获得永生。

于是，问题就从“肉身能不能不死”，变成了“意识能不能找到另一个载体”。意识与载体之间的错位

回望过去，很多次人形机器人浪潮的失败，本质上都可以被理解为“意识”与“载体”的错位。

在没有生成式人工智能之前，人形机器人的“身体”其实已经被做得相当出色。

ASIMO能够行走、奔跑、转弯和上下楼梯；波士顿动力的Atlas能够跳跃、翻滚、搬运重物，在复杂地形中保持平衡。这些机器人在运动控制上的表现，已经足够令人惊叹。

但它们大多只能在预设程序、限定环境和精心编排的任务中表现出色。从这个意义上来讲，过去的人形机器人更像一种极其精密、极其昂贵的“遥控玩具”。

它们已经拥有身体，却没有真正能够驾驭身体的智能。

而这一次，情况似乎出现了一点不同。

当人工智能开始长出身体

生成式人工智能的出现，第一次让人类拥有了某种可以尝试装进机器身体里的“类意识”。

严格来说，今天的大模型当然不等于意识。它没有被证明拥有真正的自我感受、生命体验或主观意志。

但是，它已经能够模拟意识的一部分外在表现：理解语言、处理上下文、识别意图、拆解任务，根据环境信息形成判断，并用接近人类的方式作出回应。

过去，我们需要通过程序、控制器或遥操作系统，一步步告诉机器人应该怎样行动；现在，我们开始尝试直接用自然语言命令它。

“把桌上的苹果递给我。”

“把这个零件送到下一个工位。”

人类制造了几十年的钢铁身体，似乎终于等来了一个可以尝试装进去的“大脑”。

▲ 美国人形机器人企业Figure正在测试拿取物品

这正是新一轮人形机器人浪潮与过去最大的不同：人工智能不再只存在于屏幕和服务器里，而是开始尝试拥有身体，进入真实的物理世界。

但事情并没有因此变得容易。

恰恰相反，从“听懂”到“做到”，中间依然隔着万水千山。

语言模型可以在虚拟世界里流畅地生成一段答案，但物理世界不会因为答案听起来合理，就自动服从。机器人必须判断物体的位置、重量和材质，控制身体平衡，规划每一步动作，调整抓取力度，并在环境突然发生变化时及时反应。

一句看似简单的“把苹果递给我”，背后包含的可能是视觉识别、语义理解、空间推理、任务规划、运动控制和安全判断的完整闭环。

如果苹果被水杯挡住了怎么办？如果桌面是湿的怎么办？甚至，还会出现更危险的情况，如果机器人判断错误，拿起的是一把刀呢？

人在日常生活中几乎不需要思考的事情，对机器人而言，都是需要被识别、计算和解决的问题。

在语言世界通畅，在物理世界难行

具身智能不是一个单纯的软件模型，而是由本体、模型和数据共同构成的复杂系统。

模型需要同时解决空间推理、长程任务、精细操作、实时控制和跨场景泛化，复杂程度远远高于单纯的语言生成。

除此之外，还要把模型与机器人的本体结构、安全系统、计算基础设施以及实际业务流程完整打通。任何一个环节出现问题，机器人都可能从一个看似聪明的智能体，瞬间变回一堆无法行动的钢铁零件。

其中最困难的问题之一，是数据。

语言模型可以阅读人类几千年积累下来的书籍、网页和对话。但物理世界并不存在一套现成的、规模足够庞大的“动作互联网”。

在语言世界里，大模型可以一次性读取近乎无穷的文本；在物理世界里，每一条高质量数据，都可能意味着一台真实的机器人完成一次昂贵的训练。

生成式人工智能解决了一部分“听懂”的问题，却还没有彻底解决“行动”的问题。

机器人的大脑开始苏醒，身体却还没有完全准备好；或者说，大脑和身体仍然在学习如何成为一个整体。

这一次，还会重复过去的历史吗？

这也是今天人形机器人领域最值得追问的问题：

这一轮浪潮，会不会再次重复过去的历史？

历史上，人形机器人从不缺少令人震撼的时刻，真正缺少的是长期、稳定、低成本地创造价值的能力。

曾经，ASIMO让全世界相信机器人即将进入家庭；Pepper一度被商场、银行和酒店争相采用；波士顿动力的每一段视频都能让人惊叹未来已经到来。但最终，它们或是退出舞台，或是停产，或是在漫长的商业化道路上几经易主。

▲ 日本早期人形机器人ASIMO，2022年结束公开表演并正式退役

今天，我们再次站在类似的节点上。

不同的是，这一次，机器人不仅拥有了更成熟的身体，也第一次拥有了能够理解语言、识别环境和学习任务的智能系统。人工智能与机械工程这两条长期平行的技术路线，终于开始汇合。

但相同的是，演示依然不等于产品。机器人能否连续工作，能否跨场景完成任务，能否把成本降到客户愿意支付的范围，这些问题仍然没有得到完整答案。

所以，我们无法轻易断言，这一次一定会成功。

但我们也不能再简单地认为，它只是上一轮历史的重复。

为什么要写《人形机器人简史》

这正是我们回顾人形机器人历史的意义。

历史不会直接告诉我们未来的答案，却会帮助我们分辨：这一轮浪潮所拥有的技术和产业条件，究竟与过去有何不同？

我们写作《人形机器人简史》，并不只是为了罗列一台台机器、一个个公司和一次次技术突破。

我们更希望追问：人类为什么如此执着于制造一个像自己的存在？

这种执念如何从神话进入工程，从舞台进入实验室，再从实验室进入工厂和家庭？

人形机器人究竟只是效率工具，还是人类“造物主心态”的产物？

我们是在创造一种新的劳动力，还是在寻找一种能够承载知识、经验乃至人格的“不死之身”？

人类已经用几千年想象它，又用近百年尝试制造它。

现在，这个被反复想象、反复制造、又反复失败的“另一个自己”，正在重新站起来。

而我们真正需要理解的，不只是它将走向哪里，还有人类为什么始终希望它来到这个世界。

以史为鉴，这便是《人形机器人简史》想要记录和思考的问题。

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