江苏
家庭里的通道可能在几分钟内发生变化。孩子把玩具放到地上，家人搬来收纳篮，椅子被拉到餐桌旁，原来能够通过的位置突然变窄。
如果机器人已经开始执行任务，发现路线发生变化后，第一步不应是继续沿着旧路线向前走。它需要先确认变化，再决定暂停、绕行还是重新规划。
可以把这个过程拆成几个阶段。
先确认变化是否真实。一个短暂经过的人影、移动的衣物或光线变化，不一定构成长期障碍；但如果通道中出现了新的家具或物品，就需要重新检查可用空间。
再判断原目标是否仍然值得继续。通道改变后，目标物品可能已经被人拿走，或者任务区域正在被使用。路线问题有时只是表面现象，任务本身也可能已经发生变化。
然后检查是否有替代路径。绕行会不会进入正在使用的区域，是否需要经过楼梯、狭窄空间或其他未说明的地方，这些条件都需要重新确认。没有足够信息时，暂停并提示用户，比自行扩大活动范围更容易解释。
还要区分“暂时挡住”和“需要人工处理”。如果障碍物可以安全避开，系统可以保留原目标；如果避开会碰到易碎品、影响人的通行，或者必须移动不属于任务范围的物品，就应把决定交还给用户。
最后要留下任务状态。系统应能够说明已经完成了哪一步，为什么停下，当前等待什么条件。恢复执行时，也要从最新状态重新确认，而不是机械地从旧步骤继续。
查看家庭机器人演示时，可以特别留意场景变化发生后有没有完整记录。一个静态通道中的顺利通过，只能说明当时的情况；如果中途出现新物品，资料是否展示了重新判断，才更接近真实家庭的使用问题。
家庭通道并不是固定轨道。能否在变化后保持边界感，取决于系统是否把环境、目标和人的活动放在一起判断。路线规划只是执行的一部分，变化后的重新确认同样属于任务过程。
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