无人环卫发展历程

发展历程

该行业经历了萌芽期，启动期以及高速发展期这三个阶段。从最初的无人驾驶汽车的研发开始提供技术支持，到无人清扫车在简单路况下进行自主清扫，到最终的无人清扫车搭载高清雷达，集喷洒和清扫为一体，市场规模飞速上升。现如今依旧高速推进技术和产品的迭代并逐步完善行业标准。

（一）萌芽期（2000-2017）

部分发达国家启动自动驾驶环卫清扫车研发，2010年后，人工智能、传感器等技术逐步发展起来，为无人环卫车提供了初步的技术基础。2015年国内企业推出具备L4级自动驾驶能力的清扫车，实现复杂道路环境下的自主清扫尝试。同期，液压系统及真空吸尘技术等硬件技术和设施的发展，让环卫车逐步具备简单的自主作业雏形。该阶段技术局限性显著，核心技术集中在基础自动驾驶模块。如简单导航和初级清扫控制，多采用单一传感器方案，难以应对复杂场景，仅能在封闭场地或简单路段进行基础测试。其次，行业参与主体极少，以少数科技公司和跨国企业的实验室研发为主，无商业化落地项目，市场对无人环卫概念认知度低。

（二）启动期（2018-2021）

2019年深圳5G环卫机器人编队落地，深圳福田区上线国内首个5G智能清扫环卫PPP项目，投放的环卫机器人编队搭载多类雷达和高清摄像头，可完成洒水、清扫等多项任务，该案例是5G技术与无人环卫融合的标志性试点。以小范围试点为核心，作业场景集中在公园、机场园区、封闭路段等简单场景，尚未进入城市主干道等复杂区域。行业呈现“零星部署”特征，多为单台或两台设备的示范应用，无规模化经济效益。技术上仍处于迭代期，存在成本高、对高精地图依赖度高的问题。

（三）高速发展期（2022之后）

2024年国内无人环卫项目成交年化总额约2亿多，2025年上半年该数据飙升至近30亿，同比增长超10倍。今年1-6月份，全国开标无人驾驶(智能环卫公招项目102个，成交年化总额27.9亿元，合同总额713亿元。去年同期，全国开标环卫车(设备)租赁公招项目11个，成交年化总额2.3亿元，合同总额4.8亿元。

行业进入爆发式增长阶段，市场接受度大幅提升，项目稳定性显著改善，商业化模式趋于成熟，出现采购、租赁等多种合作形式。同时技术上形成多传感器融合、多机协同的核心优势，产品迭代速度加快，硬件成本下降。行业生态逐步完善。

1.3 产业链分析

无人环卫车行业产业链上游为核心技术与零部件供应环节，主要作用提供感知系统、决策控制和动力系统，是产业技术壁垒的关键，决定产品性能与成本。产业链中游为整车制造与系统集成环节，主要作用将上游零部件整合为完整解决方案，是产业规模化的核心环节。产业链下游为场景应用与运营服务环节，主要作用提供设备销售、租赁及数据增值服务，是商业化落地的最终环节，决定产业价值变现。

（一）上游分析

产业链上游核心部件与技术中，感知系统与芯片作为构建无人环卫的“视觉神经”和“大脑”，其国产化水平正在加速突破。

激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器构建无人环卫的“视觉神经”，是环境感知的核心。感知系统国产化率从2020年15%飙升至2024年40%-50%以上，禾赛科技、速腾聚创等国内企业通过自研芯片将成本降低。64线激光雷达成本从2021年8万元左右降至2025年约3万元，占整车成本比例从35%降至20%左右，为大规模商用铺平道路。国产空心杯电机已占据主流激光雷达40%份额，实现核心部件自主可控。

A芯片与域控制器构成无人环卫的“大脑”，主导决策与控制。尽管英伟达、高通等国际芯片巨头仍占据高端市场超过70%份额，但华为昇腾、地平线等国产芯片加速替代，在中低端市场实现60%以上国产化率。核心算法方面，大疆、仙途智能等企业在SLAM建图、障碍物识别领域实现突破，定位精度达±2cm，障碍物识别率达99.8%，响应时间仅0.01秒，超越人类反应速度。

动力电池成本占中游整车成本的22%-25%，其价格波动影响中游利润空间。

当前，无人环卫车专用动力电池占整体上游价值的22%-25%，其中磷酸铁锂电池较高，占比达80%-83%。受环卫作业续航需求影响，单体电池能量密度普遍要求≥150Wh/kg，循环寿命≥3000次，标准高于普通乘用车。该环节市场集中度极高，宁德时代以47%的市场占比居首，比亚迪、国轩高科位居其次，CR3高达80%的市场份额。此外，宁德时代针对环卫场景推出的长循环电池，可满足无人环卫车每日8-10小时连续作业需求，充电1.5小时即可恢复80%电量。

2025年，磷酸铁锂原料价格下降12%，带动中游整车制造成本降低8%，推动下游采购单价下降。同时，电池回收体系的完善，使下游运营企业的全生命周期成本降低，加速了无人环卫车的替代进程。

（二）中游分析

中游整车制造环节行业集中度较高，远高于传统环卫车领域；随着中游整车制造的加速发展，下游应用场景逐渐多元化。

2025年，中国无人环卫车销量达1.4万辆。从吨位结构看，小型车（3-8吨）最受青睐，销量占比达65%，轻型车和中型车分别占20%和10%，大型车销量占比为5%。中游市场形成“传统环卫车企+科技企业跨界”的竞争格局，传统环卫车企如盈峰环境、宇通环卫、徐工环境、中联重科等传统企业凭借渠道优势明显；科技跨界企业中，赛特智能、云知声通过技术差异化占据细分市场。2025年，中游无人环卫车整车制造CR5超过80%，行业集中度远高于传统环卫车领域。

同样，产业链中游系统集成市场集中度仍较高，其效率决定中游整车交付周期。

在产业链中游系统集成中，专业集成商与整车企业内部集成部门并存，商汤、旷世科技等凭借算法优势成为独立集成商龙头，CR2接近40%，占据市场主要份额。此外，宇通、徐工等整车企业的内部集成部门则依托自产优势，集成成本比独立厂商低12%-15%。

目前，头部企业的集成周期已缩短至15天，较行业平均水平快40%，推动下游项目落地效率提升。同时，集成技术的突破使无人环卫车的环境适应能力增强，在雨天、夜间等复杂场景的作业率从2023年的55%提升至2025年的82%，拓展了下游应用边界。

（三）下游分析

作为下游核心需求方，2025年政府及事业单位采购额超过100亿元。其中，专项政策驱动的采购占比达78%。从区域看，一线城市采购占比达41%，新一线城市占32%，二线及以下城市占27%，深圳、上海、北京采购额位列前三。在环卫运营企业中，主要包括北控环境、启迪环境、福龙马等为头部采购主体，这些企业的无人环卫车作业面积占比已达23%，较传统车队效率提升。从运营来看，配备无人环卫车的项目，人均作业效率从1.2万平方米/天提升至3.8万平方米/天。针对垃圾收集场景，运营企业提出“自主装卸+路径优化”需求，促使中游企业联合上游开发专用传感器。同时，运营企业的全生命周期数据（如部件故障率、能耗数据）反向赋能上游部件升级，使激光雷达的环卫场景故障率下降。

来源：环卫在线网、开华环卫研究院《2025年环卫市场年度研究报告》