上海
固件更新必要性
本次 C-RTK 3 X20P 固件升级对其定位性能存在关键影响，为保障设备正常使用，请广大用户必须完成升级。
注：2026年10月14日及之后交付的 C-RTK 3 X20P 模块出厂即完成升级，用户收到后无需再执行升级操作。
升级内容
新增：
1、GNSS_PPP_ENABLE 参数，用于启用/关闭 PPP 快速配置；默认为0（关闭），1为启用。中国大陆建议关闭。
2、MAG_CAN_SEND 参数，用于启用/关闭罗盘数据，默认1（启用），0为关闭。
3、CAN1_BITRATE 参数，用于 CAN （不含CAN FD）下兼容同总线设备的比特率；默认1000000，可修改为500000。
修复：
1、修复干扰导致的定位异常问题。
升级流程
一、升级系统固件
将 C-RTK 3 X20P 连接至智能控制器（控制器运行 ArduPilot 固件）。
1、下载固件文件 C-RTK3-X20P--v1.11.bin。
2、通过 USB 线将控制器连接至电脑。
3、运行 Mission Planner 地面站并连接进入“初始设置｜可选硬件| DroneCAN 界面”。
4、根据硬件连接选择 MAVLinkCAN1/2 连接获取 CAN 设备清单，在 C-RTK 3 X20P 设备的右侧点击“Menu”控件选择“Update”；在线升级弹窗选择“No”。
5、在文件选择器中选择固件文件并打开，等待升级完成。
二、升级 GNSS 接收机固件
1、下载【C-RTK3 X20P 接收机固件升级工具】（仅支持 Windows）。
2、下载【X20P GNSS 固件文件】。
3、运行 C-RTK 3 X20P 接收机固件升级工具；点击“浏览”，找到 X20P-GNSS 固件文件。
4、通过 USB 线将 C-RTK 3 X20P 接入电脑，系统将自动检测设备并烧录固件至 GNSS 接收机。
▲ C-RTK 3 X20P 烧录过程
1、升级系统固件下载链接：https://manual.cuav.net/c-rtk-serial/C-RTK3-X20P/C-RTK3-X20P-v1.11.bin
2、固件文件（接收机）和工具下载链接：https://manual.cuav.net/c-rtk-serial/C-RTK3-X20P/X20P-GNSS.rar
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