北京
一个电机，一个螺旋桨，理论上就能让飞行器飞起来。但真要做成无人机，现实很快会告诉你：这几乎不可能。
直升机为什么需要两个旋翼？因为一个旋翼转起来，机身会跟着反向打转，得靠第二个旋翼提供反作用力，顺便负责转向。这是最朴素的平衡逻辑。
那有没有办法只用一个螺旋桨？有，但通常的妥协是——把螺旋桨做得非常大，再堆上一堆机构，最后得到一架体积惊人的无人机。飞是能飞，可它已经不是你想要的那种小巧玩意儿了。
Joshua Bird 不满足于这个答案。他想要的是：小尺寸，单螺旋桨。
难点不只是转速要高。真正关键的是螺旋桨的桨毂——它必须是铰接的，能快速改变桨叶的角度，靠这个来同时控制俯仰和横滚。前提是，你的反应得足够快。
问题来了：普通电机的电子调速器（ESC）并不直接测量电机的转速和位置，而是依赖反电动势来推算。用这套方案，想实现上面那种精细控制，做不到。
所以到了最终原型，这些参数只能直接测量。电机转速的调整必须极快，而这只有靠自定义的控制代码，加上大量的试错，才勉强实现。
即便做到这一步，无人机还是经常丢失自己的位置，然后——再摔一次。
最后的解法听起来有点笨：在房间里放一个红外信标，机身上装一个传感器。这样一来，它就有了一个固定的参照点，知道自己在哪。
目前这个项目的文件已经放在 GitHub 项目页上。接下来的改进方向，是给无人机加一个扫描器，让它能自主识别环境里的特征，把这些特征当作固定参照点。
如果这一步走通，它或许就能在室外飞了。那会是个挺让人期待的场面。
回头看这件事，有意思的地方不在于“一个螺旋桨能不能飞”，而在于每一次“理论上可行”背后，都藏着一连串具体的、琐碎的、必须一个个解决的麻烦。转速、桨距、控制代码、参照点——少一个，它就往下掉。
很多人对技术的想象停在第一句话：一个电机加一个螺旋桨就够了。但真正把它做出来的人，花时间最多的，是后面那些没人愿意细说的部分。
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