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AGV更换驱动轮后跑偏，通常不是新轮子本身有问题，而是安装尺寸和控制参数没有同步核对。机械安装查的是轮子装得正不正，控制参数查的是系统认不认识这只新轮，两步缺一不可，只换轮不校准是常见疏漏。
AGV更换驱动轮后，先核对安装尺寸先量新旧驱动轮的轮径、轴孔直径和安装高度是否一致，再检查安装面是否平整、螺栓是否按规定力矩紧固、轮子是否完全到位。安装误差会让轮子轴线与行进方向不平行，低速直行时就能观察到跑偏趋势。这些属于换轮后的基础核查项，用同一把量具测量才能排除读数误差。新旧轮参数不一致要重视新旧驱动轮轮径存在差异时，同一转速下实际行进距离不同，跑偏随之出现；两轮的安装高度不一致，也会让车体倾斜、载荷偏移。换轮前把新旧轮的数据对比留档，能避免"换上去才发现不对"的返工；同时把控制器里的轮径参数、编码器参数截图或抄录存好，更换后一旦出现异常，先对比是新装的机械问题还是参数沿用问题，排查范围能明显缩小。
控制系统的轮径参数要同步验证驱动轮更换后，控制器里记录的轮径、编码器脉冲数等参数如果沿用旧值，速度反馈会和实际不一致，长时间运行后表现出明显的距离误差或跑偏。这类问题低速时可能不明显，提速后逐步暴露。参数是否需要修改、改成什么值，以设备厂商的控制说明为准，不要自行猜测。从跑偏表现判断问题方向
低速直行就明显偏向一侧，机械安装问题的可能性更大；速度越快偏得越厉害，控制参数偏差的可能性更大；转弯后加剧，重点查差速反馈和编码器状态。需要说明的是，这些只是判断方向，最终要以重新安装、参数标定后的实测结果为准。换轮后的试运行确认步骤按空载低速直行、满载直行、定速巡航、转弯四步依次测试，每步记录轨迹偏移和轮子声音，确认没有异常再投入正常作业。测试数据保留一段时间，如果再次出现跑偏，可与本轮记录直接对比。更换驱动轮时，建议按原车型号与轮子供货方核对轮径、轴孔和安装面参数，卓烨锰钢脚轮可协助比对新旧轮规格是否匹配，机械和控制两端的核查仍须按整车流程执行。
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