零跑智驾怎么就行了？深扒关键论文，800人猛干一年

作者 ｜ 张睿
编辑 ｜志豪

一、2025年开始加大投入 成最关注的“一号项目”

二、联合大学发表世界模型论文 预判场景如何演化

三、2027年第一季度推送三款车型 需兼容多个硬件版本

结语：零跑发力自研智驾

在智驾上长期“跟随”的零跑，怎么就突然迈入“第一梯队”了？

车东西9月18日消息，日前，在2026零跑技术日上，零跑正式发布了LWM零跑世界模型智驾，喊出了“智驾迈入第一梯队”。

▲全新一代LWM零跑世界模型

零跑直接在发布会上展示了一段世界模型智驾一镜到底的实测视频，其中有城区道路、窄路会车等多个复杂场景，可以看出零跑对其世界模型智驾能力的自信。

▲零跑在发布会上展示的视频

同时，零跑宣布将在2027年第一季度起，为零跑搭载了激光雷达车型的用户陆续推送，10万内的车型也能用上零跑世界模型智驾。

▲10万内车型也将推送零跑世界模型智驾

在2026零跑技术日后第二天，车东西参与了采访零跑科技创始人、董事长兼CEO朱江明，零跑科技电子产品线负责人周洪涛等人的群访，在采访中朱江明提到，零跑要在年底实现城区100公里无接管的成绩。

同时朱江明还在发布会上表示，从去年9月开始智驾成为他最关注的“一号项目”，开始每半个月给智驾的管理团队开会，也就是说到今年登台亮相，零跑的智驾团队“大干特干”了一年。

那么零跑自己的自研世界模型究竟如何？车东西找到了零跑在8月刚刚联合高校发表的一篇论文，或许可以部分揭示零跑智驾快速进步的原因。

在发布会上，零跑展示了其世界模型智驾的实车测试视频，包括防御性驾驶、低速蠕行、无图漫游等方面的表现。

▲零跑世界模型智驾的表现

在视频中，包括无保护路口、极窄路会车、导航退出的无图漫游模式等具体场景，展示了零跑世界模型智驾的能力。

▲零跑世界模型智驾的表现

那么零跑是如何从“跟随”到自研出世界模型智驾的呢？主要有三个方面的原因。

首先是“一把手”的重视。零跑科技创始人、董事长兼CEO朱江明在发布会上表示，从去年9月开始，智驾成为他最关注的“一号项目”，每半个月给智驾的管理团队开会，到今年3月9日跑通了世界模型智驾的demo的版本，算法已经迈入了第一梯队。

▲朱江明介绍自研智驾成果

其次是团队的努力，零跑电子产品线负责人周洪涛在零跑技术日第二天的采访中提到，他在去年要求零跑智驾研发团队要像会“分身”一样去加快研发，同时周洪涛认为零跑的智驾团队本身也非常努力、有上进心、且不放弃。

当然，只有努力没有硬性投入也是没法拿出成果的。零跑在2025年开始加大智驾方面的投入，目前智驾团队规模已经超过了800人，100%做到了全栈能力自研，1天可以进行8版本的算法快速迭代。

▲零跑智驾团队规模

在技术方面，零跑又做了哪些工作呢？

零跑认为，世界模型不是技术范式，而是一种目标，零跑世界模型通过云端大模型持续优化与车端多平台世界模型，目标是看懂世界与预测变化。

▲零跑端云结合世界模型

而在预测变化这个点上，车东西找到了零跑联合香港科技大学在今年8月发表的一篇论文，名为《DA-WAM：Decision-Aligned Future Latents for Driving World Models》（《DA-WAM：用于驾驶世界模型的决策对齐未来潜变量》），论文中详细地介绍了如何实现“预测”这一点。

零跑在论文摘要中提到，预判场景在自车动作作用下如何演化，是安全自动驾驶的基础，然而世界模型在决策方面的全部潜力仍未得到充分释放。

关键挑战在于确保未来建模不仅是“预测性的”，更要是“对决策有信息量的”，预测出的未来必须直接左右最终选择哪条轨迹。

因此，要充分释放世界模型的潜力，未来预测必须与决策紧密耦合，使每条候选轨迹都依据专门为其动作所预测的未来进行评分。

现有方法沿两大方向推进未来预测，路线一是利用时间预测来强化场景表示或轨迹学习，路线二则把预测的未来更直接地引入规划。

这些方法更接近在决策时刻使用未来预测，但其预测状态仍可能与各候选轨迹之间只有弱关联。

▲4种预测未来轨迹并做决策打分的模型范式

零跑认为，一个世界模型的规划价值，取决于其预测在多大程度上直接影响候选级评分。

让每条候选依据其自身的预测未来来评估，规划器就能在区分几何相似但安全关键的轨迹时利用与动作相关的具体后果，例如碰撞、偏离车道或违反交通规则。

举个例子来说，比如零跑在发布会上展示的路口场景。在通过路口时，模型会提前预演“可能会有电动车从后方超越” 、“行人可能突然横穿马路”等多种情景，进行“防御性驾驶”。

▲零跑世界模型智驾的表现

而在技术层面，实现这一能力需要克服两个相互关联的障碍。

首先是在表示层面，预测特征必须在规划器优化过程中持续适应，使学到的未来结构始终与规划目标保持一致。其次是在规划层面，评分器必须为每条候选评估一个独立的未来状态。

为此，零跑提出了DA-WAM，称其为“决策对齐”的世界动作模型。

那么零跑是怎么解决上面提到的世界模型在决策方面的问题呢？

DA-WAM通过一个叫V-JEPA 2.1在线编码器，配合一个指数移动平均（EMA）目标编码器，在规划器优化全程维持预测性监督，确保未来表示与驾驶任务共同演化，而非在预训练后被冻结。

一个动作条件化预测器通过显式的场景-轨迹交互，为每条候选轨迹生成独立的未来隐状态，一个因子化的、以未来隐状态为条件的评分器，将每条候选与其对应的隐状态联合评估。

具体来看，零跑在论文中主要提出了三点：

1、提出决策对齐的未来隐状态学习，将每条候选轨迹与一个独立的预测未来相关联，并利用其与动作相关的具体后果来指导轨迹选择。

2、引入统一训练框架，在规划器优化期间继续进行预测性表示学习，使隐空间适应驾驶目标，而非在预训练后保持固定。

3、提供一种监督策略，将匹配的未来目标与安全关键硬负样本相结合，提升评分器区分“几何相似但导致不同安全结果”的候选的能力。

总结来说，DA-WAM的核心创新在于模型会为每条候选轨迹生成一个独特的未来潜在状态，并以此进行评分，同时利用安全关键的“困难负样本”来强化学习边界。

那么DA-WAM最终的表现如何？根据论文中给出的数据，在比较的学习型规划器中，DA-WAM在两个基准上都取得了最佳的整体规划分数。

在NAVSIM-v1（一种测试基准，评估带导航指令的城市自动驾驶任务）上，DA-WAM在仅使用摄像头（camera-only）的自动驾驶方法中达到93.7PDMS，仅次于人类驾驶员的94.8PDMS。

▲NAVSIM-v1测试成绩

在NAVSIM-v2（一种测试基准，评估城市带导航的自动驾驶任务）上，DA-WAM达到87.7EPDMS，证明该方法在更复杂的仿真环境依然优于其他的模型。

▲NAVSIM-v2测试成绩

作为“跟随者”，零跑推出自己自研世界模型，在智驾方面迈进了一大步。不过，目前关于零跑的世界模型智驾，仍有几个问题需要去面对。

首先，零跑世界模型辅助驾驶将在2027年第一季度，陆续为零跑35万辆激光雷达版车型的用户升级。

▲零跑世界模型智驾升级时间

而从零跑公布的升级时间表来看，2027年第一季度升级的车型仅有零跑D19和27款零跑C10/B10，2027年第二季度仅有27款C16/B01，其他大量的车型需要等到2027年第三季度和第四季度才能得到升级。

此外，零跑拥有35万拥有激光雷达版车型的用户，这些车型虽然都有激光雷达，但在其他辅助驾驶硬件尤其是芯片上却有一定的区别。

比如将在2027年第一季度升级的零跑D19和27款零跑B10，其中零跑D19部分款型搭载了双高通8797至尊芯片，算力达到了1280TOPS。

▲零跑D19采用双高通8797芯片

27款零跑B10拥有激光雷达的版本则采用了高通8650辅助驾驶芯片，算力为200TOPS。而如何保证不同硬件、算力的车型升级世界模型智驾后的使用体验，也是零跑需要应对的一大挑战。

零跑科技创始人、董事长兼CEO朱江明在发布会上表示，零跑最早的激光雷达版车型用户，由于车型硬件平台不一致，算法重构至少需要5000万元和很多人力物力，由此也可以看出对多版本车型升级需要面临的挑战。

对比行业中来看，在今年6月18日，蔚来官方宣布世界模型全新版本正式开启推送，超70万用户将同步升级。

▲蔚来官方宣布世界模型全新版本正式开启推送

蔚来还特别提到，蔚来做到了通用芯片平台与自研芯片平台共线开发、同步发版，确保多平台车型用户实现全生命周期的体验，可见不同车型同步体验确实是需要面对的问题。

此次零跑技术日，零跑一口气掏出了全新的整车架构、世界模型辅助驾驶、全新中央域控架构、电池和电驱系统等一系列自研成果。

在辅助驾驶方面，高阶辅助驾驶的表现正影响越来越多人的购车决策，零跑在很长一段时间内作为“跟随者”，而如今零跑推出自己自研世界模型，开始在智驾方面发力。

虽然仍有问题需要去面对，不过随着零跑世界模型辅助驾驶逐步上车，将进一步提升零跑产品的竞争力，有望帮助零跑进一步向上突破。