Talk预告 | 香港城市大学汤恺：教机器人做衣服 - 从模仿到精准控制

本期为TechBeat人工智能社区第802期线上Talk。

北京时间10月28日(周三) 20:00，香港城市大学博士后研究员汤恺博士的Talk将准时在TechBeat人工智能社区开播！

汤恺与大家分享的主题是：教机器人做衣服 - 从模仿到精准控制。届时汤恺将从机器人操作布料的挑战出发，介绍结构化状态表示、RTFF 双臂操作策略与视觉伺服如何协同，并结合自动缝纫的应用，分享软硬件协同和真实系统部署中的实践经验。

Talk·信息

主题：教机器人做衣服 -从模仿到精准控制

嘉宾：香港城市大学·博士后研究员- 汤恺

时间：北京时间10月28日(周三) 20:00

地点：TechBeat人工智能社区

http://www.techbeat.net/

Talk·介绍

在工业场景中，布料的褶皱、遮挡与形变，对机器人的任务适应能力与执行性能提出了双重挑战。本次分享以双臂布料操作与自动缝纫为例，围绕“学习拓展任务边界，控制保障系统性能”，讨论策略学习与闭环控制如何协同，让机器人应对更复杂、多样的任务，并实现稳定、精准的执行。

Talk大纲

1. 从一块布到一条缝线：机器人操作布料为什么难？

介绍展平、对齐与缝纫的任务需求，以及褶皱、遮挡和形变带来的挑战，引出RTFF任务。

2. 让机器人“看懂”布料：结构化状态表示

介绍模板网格如何统一表示当前与目标状态，刻画褶皱及对齐误差，为策略学习提供任务相关的信息。

3. RTFF：从随机褶皱到指定目标的双臂操作策略

重点介绍Mesh Action Chunking Transformer（MACT）、目标条件下的模仿学习，以及与视觉伺服的衔接；结合真实机器人实验，分析状态表示、策略设计和精细对齐的作用，展示对不同目标、材料与尺寸的泛化能力。

4. 从展平对齐到自动缝纫：应用与系统衔接

简要介绍无夹具自动缝纫，讨论布料操作如何与后续制造任务衔接。

5. 实践经验与开放问题

总结数据采集、软硬件协同和真实系统部署中的经验，讨论泛化与失败恢复等未来方向。

Talk·预习资料

[1] IROS 2026 | RTFF: Random-to-Target Fabric Flattening Policy using Dual-Arm Manipulator 论文链接： https://arxiv.org/abs/2510.00814 项目主页： https://kaitang98.github.io/RTFF_Policy/

[2] Fixture-Free Automated Sewing System Using Dual-Arm Manipulator and High-Speed Fabric Edge Detection 论文链接： https://ieeexplore.ieee.org/document/11091470

[3] Time-Scaling Modeling and Control of Robotic Sewing System 论文链接： https://ieeexplore.ieee.org/document/10536026

[4] Fabric Flattening and Alignment System Using Real-Time Mesh-Based State Estimation and Visual Servoing 论文链接： https://ieeexplore.ieee.org/document/11120640

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Talk·嘉宾介绍

汤恺

香港城市大学·博士后研究员

汤恺（Kai Tang），现为香港城市大学博士后研究员。此前在香港大学开展机器人学博士研究，导师为Kazuhiro Kosuge教授及Norman Tien教授；获帝国理工学院控制系统硕士学位（Distinction）及华南理工大学过程装备与控制工程学士学位。 研究聚焦机器人学习、控制与机电系统的结合，面向布料和服装等可变形物体，探索任务驱动的机器人软硬件协同设计，以整体任务表现为共同优化目标，联合优化状态感知、策略学习、规划控制与机构设计。相关成果发表于或获接收于IROS、ICMA（Best Conference paper）、RA-L、T-MECH、TASE等会议与期刊。希望通过机器人技术解决真实场景中的关键问题。

-The End-

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