在杭州一个车间，灵巧手正在批量制造灵巧手

在杭州余杭区仁和科创园的某个生产车间里，你可能会看到一幅略带科幻色彩的画面：产线上，几台装着灵巧手的机器人正在安静地进行一些组装作业，但它们组装的不是汽车零件，而是另一批灵巧手。

这里是曦诺未来的生产现场。这家近300人的灵巧手公司，正在死磕毫厘之间的极致控制。95后创始人兼CEO夏宇轩说，他们想做的是全球领先的通用灵巧操作解决方案，“执灵巧之手，入生产之精微，平生活之繁杂”。

这句话的背后，是曦诺未来核心技术全栈自研自产的实力支撑，也与公司5月13日发布的第二代混驱灵巧手Flex 2有关。这双“手”，正在打通具身智能从虚拟世界走进现实物理世界的“最后一厘米”。

最新发布的Xynova Flex 2

从投资人到“手”艺人

3年前，夏宇轩还坐在全球顶级投资机构的办公室里，审视着千亿、万亿赛道的大逻辑——从自动驾驶、激光雷达，到芯片、光模块。哥伦比亚大学硕士、物理与计算机双学位的学术背景，让他养成了以务实严谨的科学态度看待投资与商业，习惯用“第一性原理”追溯事物的本质。

曦诺未来创始人兼CEO夏宇轩（中间）

从关注并投资高景气赛道，到2023年逐步聚焦具身智能，夏宇轩几乎把这条产业链的上下游都看了一遍。到了2024年，基于投资生涯中长期以来的跟踪调研，他判断具身智能的转折点正在到来：AI算法与模型已有重大突破，但硬件技术路径尚未收敛。灵魂日渐强大的AI，需要一个承载它的物理“肉身”，而灵巧手正是这副“肉身”最难的部分之一。“未来5到10年，不止是软件，具身智能硬件领域也将迎来长周期井喷式爆发。这是个好时机。”

2024年12月，曦诺未来成立，初始团队只有五六个人，他们一头扎进了灵巧手的研究。

为什么是“手”？

夏宇轩说：“人每天约80%的任务执行靠手，可能只有20%靠双脚移动位置。人形机器人移动到一个位置以后，真正开始干活的还是手。它决定了人形机器人什么时候能真正落地。”

同时在软硬件层面，灵巧手也是技术壁垒最高的环节。“不仅涉及结构硬件，而且还包括电机控制算法、运动控制算法，以及强化学习模型、仿真训练等。”

Xynova-VTLA

“这是一种需要全栈打通的能力，也是一个从0到1的过程。因为在过往的工业体系里，不存在这样融合感知能力与顶层运动控制算法的精密执行器。”

2025年春节后，整个行业在宇树机器人登上央视春晚舞台的催化下疯狂提速，资本和市场的关注度急剧升温。

这是夏宇轩当初没有预料到的，“是惊喜，也是考验”。惊喜的是行业获得了更多关注，考验的是要快速搭建团队、快速拿出产品、快速量产。仅用一年多时间，曦诺未来团队便扩张到近300人，其中技术人员超100人，公司也接到了人形机器人头部厂商的万台订单。

“六边形战士”是怎样炼成的？

灵巧手领域长期存在路线之争，绳驱（腱绳驱动）、电机直驱、连杆驱动为三大技术流派，此外还有混合驱动方案。各路线在结构、性能、成本和适用场景上各有不同。

曦诺未来选择的，是臂手一体的高自由度腱绳驱动+电机直驱混合驱动的路线。仿照人手运动机理，团队创新性地将微型电缸、电机等动力源集成在小臂，通过高强度复合金属腱绳驱动手指，手掌部分只保留传动结构等必要部件，为灵巧手的“智”腾出足够空间。

微型电缸

以最新发布的Xynova Flex 2混驱灵巧手为例，手掌重量不到400g，拥有23个自由度（19个主动自由度+4个被动自由度），实现高自由度的同时兼具轻量化；指尖力≥20N，单手抓取负载峰值12kg，持续作业负载额定4kg，称得上是真正的“大力士”。

同时，Flex 2搭载视觉、触觉、力觉和接近觉四觉传感器，配合类人“小脑算法”，可以实现自适应抓取、带载反驱等更聪明的手部操作。

提及Flex 2的优点，夏宇轩概括为六个字：灵、巧、智、劲、美、稳。

灵：23DOF（自由度）仿生构型，毫秒级动态响应；

巧：重复定位精度≤±0.1mm，毫厘精控始终如一；

智：视触力接近四觉融合，会感知、能思考、可拓展；

劲：钩握抓取，力贯千钧；

美：从视觉到触感，重塑人机美学；

稳：100万次开合寿命，全域温控，耐久稳行。

在他看来，以绳驱为主的混合驱动模式，“最有希望能达到我们心目中那个‘六边形战士’。”

全栈自研

被“逼”出来的护城河

曦诺未来是国内少数具备电机、电控、算法、丝杠、减速器全栈自研自产能力的通用灵巧操作解决方案商。之所以走这条路，夏宇轩坦言：“因为在现有供应链里，找不到成熟的产品来适配。”

“我们从底层需求出发——机器人应该有一双什么样的手？从需求推到系统设计，再落到零部件设计，中间经历了大量的碰撞、妥协、取舍，每一步都在挑战物理学、工程学、控制学等多元学科的极限。”

当被问及哪个时刻最难时，他思索了两秒，笑了：“每个时刻都很难。”

通过垂直整合供应链，曦诺未来还把核心技术及量产实力牢牢握在自己手里，避免了受制于上游良品率的风险。

此外，随着新产线6月底正式投产，月产能将从百台提升到千台级，到年底预计可形成超1万台灵巧手和20万台微型电缸的年产能。

Xynova Flex 2

万台订单与数亿元融资

那么眼下，曦诺未来的灵巧手已经达了什么水平？

“它已具备人类家务劳动里所需要的90%、95%甚至更高的能力。灵巧手的进化一方面靠我们持续不断迭代、提高性能，另一方面要靠数据和模型来完成硬件、数据、算法的三方闭环。”三者螺旋上升：硬件先满足需求，才能采集足够多的数据去迭代模型；模型提升后，反过来又会要求硬件在感知、运动性能等维度上继续进步。“今天刚好来到了硬件相对成熟的节点，接力棒交到数据和算法手里。”

夏宇轩和团队还定了一个时间表：到今年底，灵巧手要在工厂场景里真正跑通，做一些简单劳动的替代；到明年，泛化能力进一步提升，从今年可能覆盖的十几个场景，拓展到成百上千个。

市场用真金白银投下了信任票。

3月，曦诺未来完成了数亿元的Pre-A轮融资。投资方阵容豪华：京东领投，小米战投、电科基金等老股东超额追加，三七互娱、杭州数据集团等产业方入局。

更具说服力的是订单数据：公司已拿到头部人形机器人整机公司的万台订单。

客户最在意的是性能、成本与可靠性，这三者缺一不可，也被行业视为灵巧手的“不可能三角”。曦诺未来打动客户的关键，是基于产品实力的真诚沟通和负责任的交付。“为什么做高自由度？为什么走仿生路线？为什么坚持臂手一体？”夏宇轩说，这些问题的数据与推演过程摊开来，客户自己就能做出判断。

做“基础设施”的构建者

除了一些具体参数的提升，Flex 2在仿生设计上也更进一步，尺寸和关节更趋近人手，与成年男性手达到一比一的比例，并增加了柔性可换皮肤和仿生指甲盖，触觉传感器分布在指尖、指腹、手掌等区域。

Xynova Flex 2

“很多人问，为什么一定要接近人手？”夏宇轩解释道，“人进化了几百万年，人手本身是一个最优解。而且今天所有灵巧操作模型的数据来源都是人手，只有双手足够同构，才能把那些数据用起来。”

不过，他也强调：曦诺未来灵巧手并不是要取代人手。这一点从公司的使命便可看出：执灵巧之手，入生产之精微，平生活之繁杂。翻译成大白话就是：用这双手，进入精密的生产线，将人从繁杂的生活琐事中解放出来，去做真正有意义的创造。

夏宇轩曾在纽约、香港、上海等多地学习、工作和生活，最终扎根在杭州奋斗。“杭州是一座很有意思的城市。它很休闲，很美，但又有很深的科技创新基因。”让他印象深刻的，还有政府“店小二”式的服务精神，“在这里，感觉所有人都在帮你”。

在具身智能的国际竞赛中，夏宇轩认为中美各有优势，中国有全球最高的工业产值、全球最全的工业类目、最全的产业链，以及最乐于拥抱新技术的市场。“我们不再做身后的追赶者。”他说，“这个赛道从来没有天生的王者，只有始终走在正确路线上、并能把愿景变成现实的前行者。”

在曦诺未来的产线上，已经开始尝试用灵巧手组装灵巧手。虽然大部分工序仍需要人手工完成，但夏宇轩觉得，那个未来已经看得见了。

“以灵巧手为核心，为具身智能本体公司提供一套稳定的灵巧操作软硬件基座。我们希望成为具身智能行业的英伟达，一个基础设施的构建者。”他说，“这是长期更有价值，也更符合我们能力的一件事。”

文 | 童蔚

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