广东
野外作业时，双足机器人走沙土软地很容易沉陷、打滑，去现场实物测试成本高、环境不可控，还存在样机损坏、数据不准的问题。德颐姆运用 EDEM 离散元仿真，搭建沙土路面虚拟工况，高效验证机器人松软地面通行与稳定性能，为山丘、陡坡、雪地等复杂地形研发打好基础。
一、虚拟沙土场景快速搭建
依托 EDEM 搭建仿真沙土路面，适配机器人真实行走步态，规范颗粒接触力学模型，设置合理仿真计算参数。整套仿真体系运行稳定，可完整呈现机器人行走全过程画面与交互数据。
沙粒的使用，接触模型是Hertz-Mindlin公式，路面位置参数已经过标定。
二、直观看清足土交互受力状态
仿真可全程观测足部和沙土的相互作用：落地支撑时土壤稳定承载机身重量，抬腿阶段受力归零；行走时沙土提供摩擦力保障前进，同时清晰看到足部下沉、轻微滑移、受力前后转移的完整步态变化，颗粒受力云图可视化展示土体挤压状态。我们能精准获取沉陷程度、打滑比例、土壤支撑力等关键指标，理清机器人和软土之间的受力耦合规律。
机器人足支撑相与软土交互时颗粒压缩力云图
机器人足支撑相软土交互时颗粒压缩力云图
三、EDEM 仿真带给客户三大实际益处
1. 大幅降本避险不用反复制作样机、搭建野外试验场地，不受户外土质、天气影响，随意调试不同软硬、粘性土壤，杜绝实物测试磕碰损坏风险。
2. 精准优化行走设计量化足端压力、机身姿态、质心轨迹，提前预判陷土、腾空、失衡侧翻等危险情况，优化足部结构、步速、步态控制策略。
3. 一键拓展全地形研发沙土平地是基础前置试验，这套仿真方法可直接复用延伸：模拟软土山丘，预判行走冲击；测算陡坡临界失稳角度，确定最大爬坡能力；后续还能拓展雪地仿真，全面提升机器人全地形适应力。
下期预告：机器人雪交互仿真
特别声明：以上内容(如有图片或视频亦包括在内)为自媒体平台“网易号”用户上传并发布，本平台仅提供信息存储服务。
Notice: The content above (including the pictures and videos if any) is uploaded and posted by a user of NetEase Hao, which is a social media platform and only provides information storage services.
