接近人类水平！1x NEO发布25个自由度肌腱驱动的机器人手，非常灵活

1X 在 2026 年 7 月 9 日发布了 NEO 人形机器人的新一代双手：25 个自由度、肌腱驱动、接近人手的灵巧性、力量、安全性和可靠性。

机器人能力的硬件上限不应再卡在“手”上；如果手的自由度、力控、触觉、耐久和量产能力都到位，之后真正的瓶颈就会转向数据和学习。

1X公司为NEO人形机器人平台推出了一款突破性的25自由度（DOF）肌腱驱动机械手，实现了接近人类水平的灵巧度、力量、安全性和可靠性。

这不仅是一个末端执行器，而是机器人连接现实世界的“仪器”与“感知栈”。其根本目的是消除人形机器人在硬件能力上的天花板，使得“数据”成为限制AI能力的唯一门槛。它打破了传统两指抓手只能执行“抓、放、推”这三个盲目动作的局限，为开发者提供了无限的操作可能性。

有别于传统只能单向接收指令的机械手，NEO机械手的25个关节都原生支持力控和完全反向驱动。通过“力透明度”（Force transparency），它可以将按压或触碰的反馈精准传回电机，将简单的推力转化为对世界的测量。

覆盖全指的触觉皮肤不仅能感知压力和压力变化，还能敏锐捕捉物体滑落的剪切力，并具备极快防滑脱的反射调整能力。

依靠闭环控制，机械手可以在不依赖摄像头的情况下，像人类一样闭着眼睛也能随时感知自身的姿态配置。

系统采用1X肌腱驱动技术，减速比极低（约5:1至15:1），合理分布了22个手指/手掌自由度和3个手腕自由度。同时具备IP68最高级别防水和食品级安全，这意味着NEO甚至可以像人类一样在水下清洗自己的双手。

指尖远端屈曲力最高 45N，拇指 CMC 峰值扭矩 3.5 Nm，手指 MCP 峰值扭矩 2.6 Nm，手腕扭矩 17.75 Nm，足以应对提重物、推重载推车等任务；定位精度为正负 0.2 mm，专门用于处理微小物体。

这些机械手在精细操作上匹敌甚至超越人类，能够完成极度复杂的日常任务，例如：组装乐高、捡拾硬币和单颗螺丝、拧灯泡、使用螺丝刀、拉外套拉链、按颜色挑选葡萄、倒茶、插拔USB-C充电线，甚至可以通过手语进行交流。

1X 称已有数百只手下线，并具备今年生产 10,000 只手的能力。

附NEO发布全文：

我们很高兴宣布，NEO 人形机器人平台迎来了一项突破：25 个自由度、肌腱驱动的双手。它们在灵巧性、力量、安全性和可靠性上，已经接近人类水平。

这双手的设计目标，是解决一个根本问题：移除人形机器人真正能做什么的硬件上限，让能力的唯一障碍变成数据。通过在关键维度上匹配甚至超过人手，它们确保我们的 AI 模型不再受限于灵巧操作能力。NEO 现在几乎可以执行任何人类用手完成的任务，并具备现实环境所需要的精度、适应性和轻柔度。

我们正在交付的不是一个末端执行器，而是一件真正的工具。手，是机器人作用于世界的方式。我们的新 NEO 双手，几乎在每一项指标上，都是迄今为止能力最强的机器人手。

人形机器人是一台以双手为 API 的计算机

模型、感知栈、双腿，决定的是机器抵达世界的能力。而手决定的是它抵达之后能在那里做什么，能知道自己正在做什么，也决定了任何基于它开发应用的人能在那里做什么。一个只有两指夹爪的人形机器人，动词只有三个：拿起、放下、推动。任何人能写出的应用，永远都只是这三个动词的组合，而且是在盲目执行。但上限不在软件里，它在手臂的末端。这就是每台 NEO 都会搭载的双手。有了它们，我们相信，人形机器人以及构建在其上的开发者，终于摆脱了硬件能力上限。接下来，是这双手背后的完整工程故事：作用于世界的接口规格，支撑它的硬件，以及为什么我们认为这是客户一直在等待的基础。

你是通过手指体验世界的

观察一个人接触陌生物体，你会发现他们其实很少盯着看。他们会按压，判断硬度；用指尖滑过，读取纹理；掂一掂，感受重量；沿着轮廓摸索，判断形状；捏紧再松开，感受它的回弹。触觉并不像相机那样只是一个被动通道。触觉是一场实验：手用力提出问题，再通过提出问题的同一组关节给出答案。

人类正是这样理解物体的。我们最初学会操作物体，也是靠这种方式：从婴儿床开始，一次又一次地探测提问，数以百万计。

这意味着，手并不是一个被拧在感知栈末端的执行器。手本身就是感知栈。它是一件仪器。而它作为仪器的质量，是由整台机器一起决定的。提出问题，需要精准的力控；读回答案，需要可反驱性和力透明度，让世界的反作用力通过传动系统回流，而不是死在齿轮箱里；需要自由度和精度；感受细节，需要皮肤。

捕捉快速反馈，需要带宽。测试数百万次，探测意味着接触，接触意味着磨损。

世界图景：由一个个子系统拼出来

刚性夹爪 + 力透明度 + 精细运动 + 触觉皮肤 + 反射与鲁棒性

刚性夹爪。位置控制，通过自身关节几乎没有感觉。它能动作，但很勉强、很盲目，几乎感知不到任何东西。世界只是一片黑暗区域。

加上力透明度。可反驱的肌腱让每个关节都成为传感器：按压世界，答案会通过电机返回。图像获得了动态范围，从羽毛般的轻触到扎实的抓握。

加上精细运动。现在，手可以摆姿态、描摹、探测：把东西翻过来，沿着边缘走，捏住一根线。细节结构开始出现，分辨率出现了。

加上触觉与剪切力皮肤。压力、压力变化、滑移，覆盖整个手指，而不只是指尖的一小块垫片。图像获得了通道：现在它知道这是冰牛奶，而剪切力告诉它，杯子开始滑了。

加上反射与鲁棒性。反射，是为了探测而构建的。它足够快，可以在滑移完成之前重新抓稳；也足够耐用，可以整天接触一切。完整覆盖之后，它知道玻璃杯已经在边缘，而且不会把牛奶洒出来。

关节就是传感器

大多数机器人手都是只写设备。你给它一个位置指令，手去了那里，然后没有什么有意义的信息返回。原因在传动系统。这个领域常见的 100:1 和 200:1 减速比中，摩擦会在接触力抵达电机之前就把它吞掉。手通过自己的关节感受不到东西，于是制造者只能在外面裹上传感器，再去推断指尖发生了什么。这就像把一台相机对准一只自己不会感知的手。

我们的 NEO 手是可读可写的。它由我们世界级工程团队从零开始开发，通过 1X Tendon Drive，以大约 5:1 到 15:1 的低减速比运行准直驱肌腱。全部 25 个自由度，包括手指和手掌中的 22 个全驱动自由度，以及手腕的 3 个自由度，原生支持力控，并且完全可反驱。你推一下手指，它会让开，而且会准确报告你推了多大力。力向外流，信息沿着同一条物理路径返回。

我们称之为力透明度。正是它，把一次推动变成了一次测量。

旁边还有一种更安静的读取方式：本体感知。因为每个关节都是闭环控制的，所以这只手始终知道自己的构型，不需要看，就像你闭上眼睛也能让指尖相碰一样。姿态加用力，通过同样的 25 个关节，持续存在。

二十五种方式

25 个力透明自由度到底带来了什么？不是为了关节而关节，而是一套抓握动作库，也是一套测试方式。自由度的分配比数量更重要：我们的自由度像解剖结构那样分布，重点偏向真正能够对掌的拇指。这个架构被选中，是因为它在人类式操作能力与实际制造、控制、维护之间取得了最佳平衡。

结果会自己说明问题。这双新手在精细操作上匹配或超过人类表现。NEO 可以搭建乐高结构，从钱包里取出单颗螺丝和硬币，旋转并安装灯泡，使用螺丝刀，在手内旋转物体，拉上夹克拉链，按颜色分拣葡萄，从水壶里倒茶，接住柔软的球，插入 USB-C 充电器，拿起酒杯，用纸巾和喷雾擦拭表面，用手语交流，以及完成无数更多任务。

这双 25 自由度的手达到 IP68 防水等级，并使用食品安全材料，因此 NEO 可以像人一样洗自己的手。它们远非脆弱，反而能输出强大而实用的力量：拇指 CMC 的峰值扭矩达到 3.5 Nm，手指 MCP 关节达到 2.6 Nm，远端屈曲力最高可达 45N。手腕可输出 17.75 Nm 扭矩。这让它能够完成强力的整手抓握、工具使用、提起和搬运、开门、推动装载的推车，以及带负载的精密捏取，同时保留完整灵巧性。

凭借正负 0.2 mm 的定位精度，它们可以在小物体尺度上工作并感知，而大部分人类劳动实际上就发生在这个尺度。那些不是演示模式。它们是在接近人手尺度上，拥有足够多独立、力控自由度之后自然产生的结果。

最后的半毫米

皮肤增加了通道。触觉数据是一幅图像，它有动态范围、分辨率、通道和视野。我们的双手在指尖和表面配备了丰富的高分辨率触觉感知，可以测量法向力、接触位置和剪切力。这让 NEO 能检测物体何时开始滑动，并实时响应。可视化画面展示了接触法线、握手时的压力热力图，以及在不造成损伤的情况下轻柔抓取脆弱折纸。

皮肤与内部传感器以及背后的肌腱共同设计。它是一种功能材料，不是装饰材料。由于单靠视觉不足以完成许多任务，尤其是小型、透明、可变形或被遮挡物体的任务，这种接触反馈对于自适应、智能的操作至关重要。

足够快，足够坚固

通过动作进行感知，是有时钟速度的。通过剪切力通道感知滑移刚刚开始，再在滑移完成之前，通过透明关节重新抓稳。

而一只通过触摸一切来学习的手，必须经得起触摸一切。这双手为连续运行而构建，并且在数百万次交互循环之后仍能保持性能。可靠性被设计进了每一个子系统和部件：肌腱走线、轴承、手指结构、电缆走线、触觉集成、电子系统和装配流程。

部件和完整手指组件已经经历了数百万次测试循环；驱动单元接受了极端温度测试；手腕关节在高负载下已经证明可靠寿命远超 200 万次循环。

整只手以食品安全材料密封至 IP68 等级，因此它可以在水槽边工作，脏了之后也能自己洗手。顺应性补上了安全闭环：极低减速比与肌腱驱动、低远端惯量相结合，使外部冲击能够安全地反驱手指。慢动作画面显示，当手被拍打、被锤子敲击、被正在关闭的抽屉夹住，或撞进泡沫塑料时，它会顺势让开。

一台通过触摸来感知的机器，最好从结构上就是轻柔的，因为它需要触摸的世界里有人。

这件仪器背后的硬件

API 的能力取决于它的物理层。电机位于前臂，就像你自己的大部分握力也来自那里一样，并通过手腕拉动专有肌腱。正是这种方式，让一只轻量化的手能够产生如此高的力量，同时又足够凉爽，可以连续运行。

我们的双手被设计为完整 NEO 技术栈的一部分，紧密集成了自研电机、定制电子系统、嵌入式传感、专有肌腱系统、紧凑传动结构和手部专用固件。这种深度垂直整合，让快速迭代和复利式改进成为可能，而模块化方法根本无法匹配。每一次抓握，都是一次实验。

现在，把两半合在一起看。一只通过行动来感知的手，会把每个任务都变成实验：每个关节都报告力，每个指尖都报告接触和剪切，每个姿态都已知。你的策略执行的每一次抓握都会天然带着标签返回，每一次探测都会返回一次测量。这正是基于学习的操作一直等待的底层基质，也是儿童一直在运行的同一个循环：行动、感受、更新、再次行动。

还有一个数字，而且是战略性的数字：这双手已经有数百只从可扩展产线下线。我们在专用产线上制造 NEO 的 25 自由度双手，采用高良率工艺，并进行完整的产线末端测试。每一个单元都由内部端到端制造，从肌腱材料、1X Motors，到最终的软聚合物、皮肤和触觉感知栈。这让我们今年具备生产 10,000 只手的能力。这不是制造脚注，而是整个战略。

一只无法规模化制造的手，就无法规模化运行实验；而没有规模化数据，就没有具身 AGI。七十年来，机器人学一直在绕开手的问题。人形机器人的赌注正好相反。它的成败，取决于指尖。我们为这个世界造出了这只手：足够强，可以在世界中行动；足够透明，可以看见世界；足够耐用，可以持续从世界中学习。很快，它就会成为你的仪器。

“我们的目标从来不是造一只只在纸面上看起来很厉害的手。这双手是密集工程工作的成果，目标是让人形机器人真正有用。我们打造它们，是为了在每一个关键维度上匹配或超过人类能力。有了这双手，NEO 跨过了一个关键门槛。机器人现在能够完成那些人类每天用双手完成的事情。这正是整个行业一直在等待的东西。”