河图探海，一家天使轮公司的“深海华为”野心

文 | 高见Pro

郭春雨度过了一段比较难捱的日子。

他是哈尔滨工程大学教授、博导，国家杰出青年科学基金获得者，在船舶推进领域深扎了二十多年。有段时间，他见了不少投资人。可一坐进会议室，讲波动鳍、讲泵喷、讲国家级项目，对面眼神往往是礼貌的茫然。

他意识到，论文和专利似乎回答不了一个最朴素的问题：这东西能不能卖出去？

转折发生在2025年12月的一个深夜。郭春雨刷到北京科学家创业团发起人陈海滨的一条视频，讲的正是科学家创业。视频里说，科学家创业的成功概率，其实高于普通人。

“这让我特别兴奋。”郭春雨回忆。他在视频号后台留言。几分钟后，好友申请就通过了。那时已经晚上11点多。陈海滨说，不用等明天。当晚两人就通了电话，约定在青岛见面。

一周后，陈海滨从北京赶到工至海洋的办公室。会议室里，他听完波动鳍加泵喷耦合的技术路线，又看到那台没有螺旋桨的样机在水池里滑行，安静得几乎听不到推进器的噪声，像一条鱼贴着池底走。

他没有追问“能不能商业化”。他看到的是一支在船舶推进领域深耕了几代人的哈工程团队，一个坐了几十年冷板凳的教授，一条和市面上所有玩家都不一样的技术路线。

回京后，陈海滨决定推动北京科学家创业团深度参与工至海洋，把资源和孵化能力放进来。

这份笃定支持，让郭春雨心里踏实了许多。在那段反复被打量、甚至被质疑的创业初期，陈海滨是第一个用行动而非追问给出答案的人。

此后的几个月，投资人开始陆续敲开工至海洋的门。

近日，工至海洋宣布完成近亿元天使轮融资。投资方包括隐峰资本、力合金融、中新智地、小即是大创投、哈工程资管等。

隐峰资本第一次见到郭春雨，是在中新智地具身智能产业园的会议室里。这个赛道他们已经看了两年。见面之后，他们用三个词概括对工至海洋的判断：密度、壁垒、清醒。

密度，指的是团队技术履历的浓度。蛟龙号、航母推进器、雪龙2号、世界最大极地LNG船的螺旋桨设计，背后都有这支队伍身影。壁垒，是哈工程课题组40年传承、数万螺旋桨型值数据库构筑的工程起点。清醒，是对商业节奏的把握。

郭春雨说，他希望工至海洋有朝一日成为“深海华为”。一家从大学实验室走出来的天使轮公司，说出这句话，是狂妄，还是底气？

隐峰资本的这三个词，或许已经给出了部分答案。

Part 1 跨越那道“墙”

郭春雨1981年生于安徽蚌埠。1999年进入哈尔滨工程大学，本硕博一路读完，在上海交通大学做博士后，赴英国UCL做访问研究，再回到哈尔滨工程大学做博导。从2003年读研算起，他在船舶推进领域已经扎了23年。

他的导师黄胜教授毕业于哈军工，是国内水下推进和航母领域较早的一批研究者。几代人几十年传下来，到郭春雨这一代，团队已是国内水下推进及水下智能领域规模和体系上走在前列的科研力量之一。

黄胜教授讲过一件事，郭春雨记到现在。我国科研团队最初造航母时，发现国外航母四个螺旋桨叶片一个样，只分内旋和外旋。按常理，前置桨和后置桨理应有差异，他们起初百思不得其解。后来在研制中因忽略了某些因素，出现功率不匹配的问题，经过艰苦攻关才解决。

“这类技术买不到，也没人会给。”郭春雨感叹，“我们这几代人，就是从无到有干出来的。”也是在学术生涯早期，他深切体会到哈工程“为船、为海、为国防”这几个字的分量。

注：工至海洋创始人 郭春雨教授

在学术体系里，郭春雨已走到大多数人难以企及的位置：国家杰出青年科学基金获得者、国防基础加强计划首席科学家、2024及2025年度全球前2%顶尖科学家，拿过国防科技进步一等奖。

学术身份之外，他还是哈工程青岛创新发展基地创建人之一，再往前，长期担任了哈工程船舶工程学院副院长、水下推进技术工信部重点实验室主任。

也正是管实验室的那些年，他反复看着同一幕：花了几千万造出来的样机，在实验室里一放就是10年20年。

“为什么这些设备不拿去使用？是怕丢了、怕坏了？那说明技术还需要迭代。”有一段时间，他想把成果转化成实际生产力的想法很强烈，但没想好怎么转化。

“实验室里的技术，发了论文，拿了奖，然后就束之高阁，这样是不对的。”郭春雨说。他清楚地知道，一些技术放到真实海域里能解决什么问题，但从论文到产品之间隔着“一道墙”。

大学实验室擅长做原理验证和单台样机，但工程化、可靠性、成本控制、批量制造，是另一套逻辑。一个推进器在实验室水池里跑一百小时不出问题，不代表在高压、高盐、低温的海洋真实环境下能跑一千小时。

郭春雨恰恰是那个既写过理论方程、也亲手拧过螺丝钉的人。2024年，他判断行业到了一个拐点，“技术成熟了，政策窗口打开了，市场需求也到了。这个时间点不做，可能就错过了。”

当年8月，他注册成立了工至海洋。2025年初，第一次有人喊他“郭总”。他当场“懵了一下”。但那一瞬间，他意识到自身角色的转变：一边是实验室里的求真，一边是市场中的求证；一边是论文和专利，一边是订单和营收。

他正在跨越那道“墙”。

创业初期的路并不顺畅。“商业逻辑粗糙，讲技术别人听不懂，当时网上甚至流传着‘科学家创业不投’的说法。”郭春雨回忆起那段时间，坦言“确实有点苦恼”。

但他始终认为：科学家创业，除了要有足够的心力和韧性，还不能太固执，要听得进意见；同时要有足够的胸怀，去容纳不同声音。

这一心态为后来他与投资人打交道，以及团队成建制的发展埋下了伏笔。

市场的风向逐渐发生变化。据ICV Tank统计，国内水下机器人市场2025至2030年年复合增长率预期约46.93%。2026年3月，“十五五”规划纲要正式批准，明确提出加快建设海洋强国。

政策的指挥棒与产业的高增速，让这个原本偏冷门的赛道升温，也把它推到了一级市场的聚光灯下。

2025年下半年起，一些基金专门组建了海洋科技小组，也有原本专注AI和机器人的机构将水下场景列为重点覆盖方向。据不完全统计，2025年全年水下机器人领域披露融资总额已超过前三年总和。

行业共识逐渐形成：水下装备的智能化、国产化替代窗口已经打开，而谁能率先突破推进与感知之间的矛盾，谁就能拿到下一阶段的入场券。

Part 2 河图，水下机器人的新物种

“你们水下机器人的这个仿生形态，是不是为了猎奇？”一个投资人看到河图问。

河图确实长得和市面上的水下机器人不一样：看不到螺旋桨，常见水下机器人挂满桨叶的位置，取而代之的是会像鱼鳍一样缓缓波动的柔性鳍面。推进时，也没有桨叶高速搅水的轰鸣。

“我们是很多年前为了解决技术问题，从问题出发把机型做成这样的。”郭春雨说。这条路，团队走了约18年，河图也从一台样机，走到了可以量产的产品阶段。

注：吨级“河图”海洋智能具身机器人

工至海洋给这台海洋通用具身智能机器人取名“河图”。

“河图”的拼音hetu，与哈尔滨工程大学的英文名缩写HEU只差一个字母“t”，代表着公司创始人和核心研发团队来自于哈工程。在古人那里，河图是阴阳五行术数之源，是规律与智慧的源头。团队借这个名字，寄托让机器人从混沌海况中读出规律、自主决策与智能航行的野心。

说起当年为什么走上仿生这条路，不得不提水下机器人的两个老大难问题：看不清，听不见。

光在水里极易被吸收，在浑浊海域，视觉距离只剩约一米。进了长江，几十厘米外就是一片朦胧，不光有水，还有泥沙。“就像有大雾的天气，汽车如果排很多尾气，那肯定更看不清。”郭春雨说，机器人自己的尾流，绝不能再搅起泥沙。

听不见的问题出在声呐上。声呐是所有水下机器人走向智能的标配，"就像人形机器人的眼睛"，但声呐对本体噪声极其敏感，本体轰隆隆响，它就什么也听不见。

“这也是为什么水下机器人一直没有放量。”郭春雨说，“这两个问题，陆地机器人都没有。”

问题的根子，在推进方式上。

螺旋桨推进走了上百年，物理极限已经摸到天花板。传统螺旋桨的辐射噪声在100–170dB，推进器一开，传感器就被自噪声淹没，桨叶高速旋转产生空泡，气泡溃灭既发出巨大噪声，又剥蚀桨叶表面，再怎么优化桨形，降噪1到2个分贝都很困难。尾流还会搅起海底沉积物，形成明显的“羽状流”，让水下作业前功尽弃。

在投资人看来，这个矛盾恰是行业的瓶颈所在。

“推进和感知天然‘打架’，推进层面不降噪，传感器就没有可用信噪比。降噪不只是为了隐蔽，更是给水下多模态感知提供干净的输入信号，解决不了水动力噪声和泥沙翻滚的本体，就承载不了高阶智能。”隐峰资本判断，低噪仿生动力未来会成为智能水下平台的标配。

目前仿生推进已有尝试却各有短板：仿鱼摆尾速度快，但本体持续晃动，对声呐、磁探等传感器不友好；仿魔鬼鱼可长时间待机，但只能滑翔，难以作业。学术界研究波动推进几十年，论文无数，工程化却几乎没有。

工至海洋的方案，是把潜艇用的泵喷推进与波动鳍耦合在一起：柔性波动鳍产生连续柔和的推力，负责低速静音定点作业；矢量泵喷负责高航速和精准操控。一静一动，在同一个本体上既能探测、又能作业，不需要AUV探路加ROV作业的双机配合。

注：2025海博会

河图，是世界上首款探作一体化的水下具身智能机器人。“这条波动鳍加泵喷的耦合推进路线，背后是哈工程课题组40年流体力学、水下传感与智能化、水下仿生技术的积淀。”隐峰资本称。

兑现到参数上，提升是代际级的：辐射噪声降到86分贝，沉积物扰动降到传统方案的1/500，推进效率90%以上，还能零半径回转，相当于从物理底层，重构了“推进—感知”的耦合关系。

全球首创的另一面，是没有先例可循。难点首先在柔性：鳍面是软的，水流的流速、流向、水深、温度，任何一个变量变化，鳍面的弯曲形态和推力都会变。没法用刚体力学精确建模一个柔性体在非定常流场中的形变，更谈不上精确控制推力的方向和大小。

注：小型“河图”海洋智能具身机器人贴底航行

“工至海洋基于流体力学原创双曲面波动动力学方程建模，配合实时姿态闭环控制，让推进系统像生物一样随水流动态自适应。”工至海洋CTO王崇磊博士告诉高见Pro。河图的“具身智能大脑”由他挂帅。

泵喷的复杂度是另一座山。泵喷由导管、定子和多叶片转子构成，设计要求是普通螺旋桨的1到2个量级，设计变量从十几个变成几百个，流场耦合关系指数级增长。导管影响进流，定子影响预旋消旋，转子与定子之间存在非定常干涉。

“没有几十年对物理本质的探究，无从下手。”隐峰资本的判断很直接，“这个团队的技术壁垒，不是砸钱就能追的。”

深海本身还有一道道硬坎。水深每增加1000米，压力就多出约100个大气压，每平方厘米多承受100公斤。从1000米到3000米是一个坎，3000米到6000米又是一个坎，6000米以上每下潜一米都要重新设计。

每跨一个量级，耐压壳体、密封件、浮力材料、通信方式等，几乎每个子系统都要重新设计、测试、认证，每一步都意味着数千万乃至上亿的研发投入和两到三年的验证周期。

“同样一个密封件，在浅水和在一千米水下用，要求完全不同。”工至海洋技术总监张佐天博士告诉高见Pro。

他曾担任“天鲲号”“海洋石油286”等国之重器的水动力测试总负责人，在工至海洋花大量时间做材料选型和工艺固化，把密封做到天然气级标准、0泄漏故障率。“这些细节听起来不性感，但决定了客户敢不敢用。”

从推进原理到工程实现，工至海洋水下作业平台的六大系统：动力、控制、传感、通导、防水、智能，全部自研，国产化率100%。团队自研的“洛书”研发设计软件，把需要数月的设计迭代压缩到48小时。超过200TB的深海标注数据，识别准确率超95%，车载算力200TFLOPS，感知失真校正提升42%，感知距离增加25%。

这些数字背后，是一个会自己“长大”的系统。

传统水下机器人的算法走“离线训练、在线应用”的路子，设备用得越久，模型越“老”，跟真实海况的偏差可能越大。工至海洋做的是另一件事：

初始模型基于多年科研积淀数据训练。设备下水作业，以毫秒级频率采集航行、地形、目标特征等海量数据。设备回收后将真实作业数据回流到训练集，模型重新训练、迭代、优化，升级后的模型让下一次作业更准、更快、更稳。

模型的生命周期是持续生长的。随着作业里程积累，数据规模和模型精度同步抬升。所有设备数据汇聚到数据库，每个新增的数据点都在降低后来者的追赶可能性。

隐峰资本由此看到行业技术进化的方向：单机端侧高算力自主决策，加近场多智能体协同，是必经之路；而真正拥有深海真实海试数据飞轮的企业，会筑起后来者难以逾越的壁垒。

对当下热炒的“水下具身智能大模型”，郭春雨保持着刻意的冷静，“电磁信号无法入水，云端信息传不到水下。所有水下机器人必须把大脑和小脑装在本体中自主运行。现阶段提水下具身大模型，为时尚早。”

换句话说，陆地机器人能靠5G、Wi-Fi连接云端大模型，水下不行，电磁波在水中衰减极快，水声通信带宽通常只有几十kbps。感知、决策、控制都必须在本体完成，而本体受功耗、体积、散热限制，边缘算力有天花板。

“陆地机器人的很多经验可以迁移到水下，但通信约束是本质性的。”郭春雨认为，未来水声或水下光通信突破后可能会改变格局，但现在做水下机器人需要务实，得先把自主航行、目标识别、作业控制这些“小脑”能力做扎实。

放眼国内市场，玩家大致分三个阵营：传统螺旋桨路线的集成商，强项在工作级ROV和深海采矿大功率场景；消费级和轻型公司，在500米以内市场站稳脚跟；从推进原理或系统架构层面做创新的公司，工至海洋是代表。

三个阵营不构成直接竞争。传统集成商解决“有没有”，轻型公司解决“廉不廉”，工至海洋解决的是“能不能”：在螺旋桨方案满足不了环保要求、上不了极地、贴不了底的场景里，从推进原理开始重新设计。

技术原理的创新、工程化的爬坡、数据飞轮的转动、对行业热点的清醒判断，这些拼在一起，构成了工至海洋的技术底座。

“我们高度认可工至海洋在深海硬件领域的全栈自研能力，及其仿生机器人低噪声、生态友好的独特优势，看好创始人郭总团队深厚的行业积累，相信工至海洋在深海具身智能领域将成为推动深海科技产业化的中坚力量。”力合金融合伙人李阳表示。

在他看来，深海科技已正式跻身国家战略新兴产业，未来想象空间巨大。而深海极端的高压、高腐蚀环境，对水下机器人本体提出了极高要求，硬件本身的技术壁垒显著高于其他应用场景。

技术底座再硬，也得回答那个问题：谁来买单？

Part 3 超1.6亿订单，被市场验证的选择

“地上跑的机器人能表演，能进工厂搬货，水下机器人能干什么？科考？打捞？这些一年能有多少订单？”一位科技投资人认为这一领域市场小，周期长，技术重。

王雪阳不这么看。他是北京科学家创业团投资总监，在过去一年接触了十余家水下机器人公司，看过的样机从几十公斤到几吨不等。“这个行业最大的问题不是没有市场，而是市场在暗处，大家在明处找。”王雪阳说。

在他看来，行业拐点正在到来，商业场景的付费逻辑正在换轨。

过去深海装备主要由科研院所定制，成本高、难复制。随着海上风电存量资产运维、国际海事组织环保强制清洗、水利基础设施智能化升级等商业刚需爆发，深海科技正从“国家单一科研工程”走向由真实ROI驱动的产业爆发期。

“现在水库管理方、风电运营商等等，他们算的是ROI。你的设备能不能帮他们省钱、省时间、省人力，能不能替代人下水干活，这个账算得过来，订单就来了。”王雪阳说。

这个逻辑，在工至海洋得到了印证。

截至2026年8月，工至海洋的意向订单已超1.6亿元。客户从极地船舶配套到核辐射检测，从水库大坝到海外代理，横跨能源、军工、船厂、水利等多个行业。

“工至海洋的订单，是客户真实需求的反馈。”隐峰资本告诉高见Pro。他们看订单，先看结构：工至海洋以推进器为业务基本盘，以水下具身智能为增长引擎，“团队初次见面就能把‘什么先赚钱、什么后赚钱’讲清楚，这在科学家创业团队里不多见。”在隐峰资本的观察里，工至海洋的场景扩展路径，清晰而务实。

注：3D打印环形螺旋桨

水库巡检是工至海洋首个跑通的标杆项目，也是产品力最直接的验证。

2025年下半年，工至海洋承接了一个水库检测项目。传统方案是租用大型ROV配合母船作业，单次成本约500万元，周期六个月。“还有人给合作方提议，抽干水库后人工检测。”郭春雨有点哭笑不得，“那么多水往哪排呢？”

河图用20天、70万元完成了同样的任务，成本下降86%，效率提升90%。算笔账：全国约9.4万座水库，若1%需要年检，每年就是900多座，单座费用从500万降到70万，年节约费用以亿计。

但水库项目的意义不止于省钱。水库里能应对狭窄空间、复杂流场和贴壁精细作业，放到深海开阔环境，可靠性只会更高。这个项目同时打开了G端采购和大型国企基础设施运维的市场入口。

不过，过程中的挑战也存在。比如最初几天下水时，河图在水库底层遭遇了传感器数据出现短暂漂移，团队连夜调整算法解决了问题。“每一次交付都是一次迭代，客户不会因为你是教授创业就降低标准。当然我们对自身的要求高于客户对我们的标准。”郭春雨说。

陈海滨对此的观察是：“在To B硬科技领域，一旦跑通，客户粘性极高，因为替换成本不仅是经济账，还有重新建立信任的时间账。”

如果说水库项目验证的是产品可靠性与性价比，极地订单验证的则是团队在极端环境下的技术纵深。

工至海洋团队布局极地多年，在2025年几乎拿下国内所有高破冰等级船舶的推进系统订单。

普通螺旋桨用镍铝青铜，高破冰等级船舶要用不锈钢加稀有金属，还要扛住叶片与冰的持续碰撞。工至海洋的极地推进系统抗冰3至4米，满足国际船级社破冰等级IACS PC1级，瞬态冰载荷比定常大数十倍，疲劳寿命要求20年以上。“这些技术实力和能力积累，不是其他团队临时能补上的。”陈海滨说。

加拿大订单的故事，最能说明技术本身如何转化为商业信任。

一家加拿大深海探矿公司最初找到工至海洋，想做一个咨询项目，确认某个技术方案是否可行。对方抛来技术问题，工至海洋团队一条一条解答，线上沟通持续一个半月，始终抱着研究的态度对待每个细节。

转折发生在对方做完背景调查之后。他们确认了工至海洋是高校教授创办的公司，也确认了技术的真实性和领先性。于是，原本的咨询订单升级为千万元级别的核心组件独家供应协议。在一个由欧美老牌海工企业主导的海外水下探矿市场里，一家成立不到两年的中国公司拿下了这张订单。

“归根结底，技术才是立身之本。”郭春雨把这件事归结为一句话。

在水下机器人当下的热门赛道中，船舶清洗是关注度较高的方向之一。海生物附着增加阻力和油耗，强制规范又在收紧，国内近年冒出一批公司。但船首、船尾和螺旋桨曲率大，现有吸附式机器人吸不上去，市场上还没有一款水下机器人能清理螺旋桨。

工至海洋用河图加装机械臂研制清洗机器人，将于今年9月中旬正式对外预售。厘米级悬停之下，机器要在强扰动中自主完成清洗、抓取、切削，水下机器人正从“看”走向“动手”。

不过，工至海洋对这个热门方向保持着清晰的战略排序。

目前公司明确区分了三个层面：极地桨、3D打印螺旋桨等是当下贡献现金流的业务；水库巡检、船舶清洗是验证产品力和打开市场的标杆场景；深海资源开发、海底采矿等符合国家长远战略的方向，才是工至海洋真正瞄准的长期卡位。

支撑这套商业逻辑的，除了战略判断，还有团队。

CEO李洪雷有20多年产业与资本运营经验，曾是明朔科技创始人（已完成A股上市公司并购），做过中国人保集团资产管理部部长、北京延庆区发改委副主任；王崇磊、张佐天分别挂帅智能算法与水动力测试；钟祥海、李金明等核心成员在智能控制、工程化方向承担关键角色。

在以往的教授创业项目中，一个比较常见的失败原因，是只会做技术，不会做生意。但工至海洋的团队配置在天使轮阶段是罕见的，技术、商业、工程三条线配齐了。

团队成员的技术“密度”，也是隐峰资本看重的。郭春雨是国内水下推进方向的国家杰青。团队里还有水动力、水下传感、智能化、仿生推进、结构等方向的多位教授级成员。

“工至海洋不只是一个教授创业，而是一支技术积累深厚的建制化梯队。”隐峰资本告诉高见Pro，“郭老师创业后将主要精力投入公司运营，同时有意识地补充商业化与运营的核心成员。这个思考和快速执行力，是我们极其认同的。”

投资方中，中新集团的角色提供了另一种观察维度。

过去一年多，中新集团围绕具身智能持续开展产业调研，产业投资团队实地考察了300多家产业链企业，把水下机器人、视触觉、工业场景等细分方向摸了一遍，并拿出2.5亿元自有资金设立了中新具身基金。

工至海洋是这支基金投资的企业之一。中新集团副总裁、中新智地董事长米龙峰分享了对投资企业的筛选标准：细分场景必须有真实痛点和足够清楚的需求；团队需要有足够深的技术积累和产业认知；企业最好能和苏州工业园区已有资源形成协同。

工至海洋正是这一筛选框架下的代表性企业。米龙峰透露，工至海洋已获评苏州工业园区2025年领军人才企业。

目前，工至海洋苏州总部在招工程师，也正在进行下一代全海深（0—11000米）AUV的设计；南通子公司负责制造；三亚子公司负责海试。“三角布局，各干各擅长的事。”郭春雨说。

需求已被验证，扩张有真实订单支撑，产能和交付成为公司当下的精力聚焦点。这是一家天使轮公司少见的“烦恼”。

据工至海洋透露，本轮融资资金，将重点投向产品量产与迭代、研发、订单交付与市场拓展、核心团队发展。

工至海洋名字中的“工至”，取自哈工程校训“大工至善，大学至真”。

“大工至善，就是要把事情做到极致。”郭春雨说这话时语气很笃定。

整个沟通过程中，郭春雨谈起波动鳍在非定常流场中的力学建模、泵喷数百个设计变量的耦合优化、不锈钢加稀有金属桨叶与冰碰撞的瞬态载荷时，语速明显加快，开始在桌上比划流体的走向。

聊起愿景，他停顿了一下：“未来五年，希望工至海洋能成为海洋领域的战略基石。”又顿了顿，“我希望工至海洋成为‘深海华为’的角色。先做技术基础的突破，再去放大。当然，我们努力去做。”

一家天使轮公司说出这句话，听来似有几分狂意。诚然，工至海洋与华为的体量和行业地位相距甚远。它需要证明的，不仅是技术原理上的首创性，还有供应链管理、大规模量产、全球市场销售等商业维度的生存能力。

在外界看来，这恰恰是教授创业者们最不擅长的领域。

不过，当你看过河图在水池里安静滑过，看过四十年代际传承堆出的工程细节，全球首创的推进路线、横跨军工与民用的订单、成建制的团队配置，或许你会换个角度：

这个愿景落在了一组可被验证的事实之上，每一条都对应着一个具体而微的答案。

这是一个在船海推进领域深耕二十多年的教授，终于等到了把所有积累变成产品的时间窗口，才说出口的目标。

工至海洋能否成为“深海华为”？答案仍在水下。