无人机代替人工进舱查船怎么做到的？修船厂舱室检查实测复盘

一条船要查的舱室有几十个：压载舱、货舱、机舱、淡水舱……共同点是又暗又窄、结构复杂。传统检查靠人爬进去看，通风、测氧、搭脚手架、专人监护一样不能少。这次空中未来把小球慧巡 S300 室内防碰巡检无人机带进了真实修船现场——无人机从舱口穿入，在无卫星定位的舱内自主定位飞行，用 4K 影像完成了一次"机舱—舱口—舱内"全流程舱室检查。本文按现场顺序整理实测记录，覆盖进舱方法、检查内容、交付物与能力边界，为修船厂舱室检测、船舶目视检验提供可参考的无人机作业方案。

S300 穿越带螺栓圈的圆形舱口，拍摄于合作修船厂修理现场。

本文图片均为现场实拍

一、船舶舱室检查，人进舱到底难在哪

压载舱、货舱这些大舱还好，最麻烦的是机舱和深层液舱：管路密、开口小、底面高低不平，人进去要先通风、测氧、搭脚手架，一步步来。

大型船体甲板环境，脚手架钢管、工业软管与舱壁吊耳密集排布，

行业里有一笔公开的账：据南京市投资促进局 2025 年 8 月刊发的报道（转载检测服务商案例），以 30 万吨级巨轮为例，传统搭架检测约需 2 个月、成本近百万元；采用无人机检测后，工期缩短到 10 天左右、成本节约超 75%。以上为行业公开案例数据，非本次 S300 演示数据，仅供量级参考，具体船舶需单独评估。

另一道门槛更硬：舱口本身就不大。整机尺寸 365×352×200 mm（含保护框，官网标称）的小球慧巡 S300，据官网介绍可通过大部分标准检修孔——先有能"钻进去"的机身，才有后面的检查。

S300 停在机舱绿色花纹钢板地面待起飞，四周密布管路电机与电气箱

二、作业第一步：先量舱口，再定方案

无人机进舱不是到了就飞。这次现场的第一件事，是用卷尺实测舱口内径，确认机身、防碰笼与舱口尺寸的匹配关系，再规划进出路线和观察点。

作业前用钢卷尺实测舱口内径尺寸适配是受限空间无人机作业第一步

这一步的价值在于把"能不能飞"变成地面上的确定事：舱口多大、舱内哪段管路要看、从哪个舱口进哪个舱口出，都是飞之前定好的。

舱内没有 GPS，这是船舱检查和户外飞行最大的区别。S300 的做法是 SLAM 与 ATTI（姿态）双飞行模式（官网标称），不依赖卫星定位，配合机载感知在舱内实时三维建模——飞过的结构同步建图，位置是算出来的，不是猜出来的。

S300 在舱口内悬停过渡，周围为绿色管路、阀门与成束电缆

穿过舱口的过程，就是封面那张图：机身带全向保护笼，从螺栓圈环绕的圆形舱口钻入，舱内暖光照出来。对修船厂来说，这意味着不用拆舱口结构、不用为"进个人"搭一整套接近设施。

四、舱内看什么：焊缝、锈蚀、涂层，逐段过

进舱之后，检查围绕三类目标展开：管路与舱壁的焊缝状态、腐蚀与锈蚀程度、涂层剥落区域。S300 挂载 4K 相机（官网标称，4K 巡检影像），配合 40 颗 LED、最高 10000 流明照明（官网标称），在无光舱室里把目标区域照亮拍清。

S300 在机舱内悬停

拍到的效果直接看回传画面：屏幕上，管壁焊缝的成形、点蚀斑点的分布、涂层剥落的边界都清晰可辨。

操作端屏幕回传的管壁画面，可辨识焊缝成形、锈蚀斑点与涂层剥落

图传方面，FPV 视频延迟低至 80ms，飞手据此实时调整悬停位置，贴着目标区域逐段拍摄。

五、设备参数：一条条看懂 S300

小球慧巡 S300 参数：

整机尺寸（含保护框）：365×352×200 mm

巡检影像：4K 相机

照明：40 颗 LED，最高 10000 流明

悬停续航：约 15 分钟（悬停工况）

飞行模式：SLAM / ATTI（姿态）

飞行速度：3 m/s（SLAM）、5 m/s（姿态）

图传延迟：FPV 低至 80ms（受链路与环境影响）

无卫星定位建模：支持实时三维建模

防护设计：全向物理防护（保护罩+姿态快速修整）

图：S300 设备特写，顶部激光雷达、散热鳍片、前置云台相机与碳纤维防碰笼均在画面中。

六、边界必须说清楚：它做什么，不做什么

这一节是写给采购方的，也是写给同行的。

S300 在船舶场景做的是：舱室目视近观检查的执行——进舱拍摄、实时三维建模、影像留档、人员进舱前的预筛查；适用修船厂自检、建造期分段检查、保险勘验取材、迎检准备等非法定场景。

它不做的是：船体测厚，以及出具法定检验结论。船级社法定检验与测厚结论，由持证机构和验船师按规范出具——无人机把"看"的部分做快做全，结论仍归检验体系。

这不是保守，而是行业现状：中国船级社 2018 年就发布了《无人机检验应用指南》，2024 年 10 月起向检验服务机构发放"使用远程检查技术从事船舶和海上设施结构检验的供方"认可证书——检验资质在持证服务方手里，设备方负责把检查执行做好。两件事都各有专业分工，混在一起说反而误事。

七、常见问题（FAQ）

问：无人机舱室检查能代替船级社检验吗？

答：不能，也不打算代替。无人机的定位是目视巡检、三维建模与预筛查，为维修决策和持证检验提供影像与位置依据；法定检验与测厚结论由持证机构出具。

问：多大的舱口能进？

答：整机 365×352×200 mm（含保护框），官网标称可通过大部分标准检修孔；具体舱口以现场实测为准（参见本文第二节）。

问：舱里没 GPS、又黑又暗，怎么飞？

答：SLAM/ATTI 双模式不依赖卫星定位，配合 40 颗 LED、最高 10000 流明照明与实时三维建模完成舱内定位飞行；悬停续航约 15 分钟（悬停工况标称）。

问：撞到管壁怎么办？

答：整机为全向物理防护设计（保护罩+姿态快速修整），可承受巡检中的轻微接触并快速恢复姿态；航线仍按"贴观察、避碰撞"规划。

问：检查完交付什么？

答：4K 巡检影像、舱内三维模型、按舱室/部位整理的缺陷影像记录，可直接用于维修决策沟通与检验前的状况预判。

问：舱内都是金属结构，图传信号会不会断？

答：舱内金属结构对无线图传确实有衰减，S300 采用 FPV 低延迟图传（标称低至 80ms），实际作业中会根据舱室结构规划飞行半径，确保无人机始终在信号覆盖范围内；超出范围的深层舱室，可采用中继或分段进舱的方式作业。

问：悬停续航约 15 分钟，一条船几十个舱室怎么安排？

答：15 分钟为悬停工况标称续航，实际飞行受机动幅度影响。作业时按"一舱一电"规划，每个舱室检查控制在 10 分钟以内，现场配备多块电池轮换充电；大舱或复杂舱室可分多次进舱，不追求一次飞完。

问：无人机检查会不会漏检？和人工比覆盖率怎么样？

答：无人机的优势是能到达人工难以接近的区域（如舱顶、双层底深处），且影像可回放复核；但它不能替代人工的触觉检查和经验判断。实际作业中，无人机做全面预筛查和影像留档，人工对疑点区域做近距离确认，两者互补而非互替。

问：管路特别密、舱口特别小的地方飞不进去怎么办？

答：S300 整机尺寸 365×352×200 mm（含保护框），可通过大部分标准检修孔；但确实存在部分超小舱口或极端密集管路区域无法进入。这类区域在作业前的舱口测量阶段就会被标记，转为人工检查或采用内窥镜等其他设备，方案规划阶段会明确标注"无人机可达/不可达"清单。

如果你在评估修船厂的舱室检查方案，欢迎带着舱口尺寸和舱室图纸来聊。

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本文案例来源于空中未来真实修船现场演示（2026.9），客户及场地信息按保密要求做模糊处理；产品参数以官网标称为准，行业数据引自公开报道（文中已注明），实际作业以现场安全评估与持证检验要求为准。想了解设备详情，可搜索"空中未来 小球慧巡 S300"。