估值突破100亿，比亚迪、三星投的机器人公司冲击“具身触觉第一股”

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近日，据证监会官网披露，帕西尼人工智能科技(北京)股份有限公司在北京证监局办理辅导备案登记，辅导机构为国泰海通证券，辅导协议签署时间为9月15日。这家估值超百亿元的触觉传感器与人形机器人企业，正式踏上A股上市征程。

就在辅导协议签署次日，帕西尼宣布完成数亿元B+轮融资。资本化节奏之紧凑，折射出这家成立仅五年的公司在具身智能赛道上的加速姿态。

编辑 | N姐

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帕西尼成立于2021年6月，创始团队来自日本早稻田大学菅野机器人实验室，也正是世界首个人形机器人的诞生地。创始人兼CEO许晋诚为早稻田大学博士，拥有超过8年人形机器人及高精度触觉传感器研发经历；CTO张恒第出身法国国家科学研究中心，在人体机械力感知机制与传感器算法方面积累颇深。

2026年7月，公司完成两项关键动作：将注册地由深圳迁至北京，名称变更为“帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司”；同月末完成股份制改造。注册地址位于北京市海淀区北四环西路9号，所属行业为软件和信息技术服务业。法定代表人许晋诚持股37.07%，为控股股东。

对于迁址决策，许晋诚给出了清晰的战略解释：“深圳硬件产品迭代速度非常快，大部分机械硬件都是深圳制造，是我们非常重要的生产基地；而北京是我们前沿研发基地，两地可以互补。”

值得关注的是，就在今年6月，市场还曾传出帕西尼考虑赴港上市的消息。在具身智能企业扎堆南下港股的背景下，帕西尼最终选择A股，且迁址与辅导备案前后脚落地北京，路径选择颇具辨识度。截至目前，公开披露过IPO进程或计划的具身机器人公司至少有8家，上市地点分散在科创板、创业板和港股，帕西尼对上市地点暂未透露。

帕西尼的融资节奏，是理解其上市动机的关键线索。

成立至今，公司累计完成超40亿元融资，是全球触觉感知领域公开融资额最高的企业，投后估值突破100亿元。过去半年跑出“单月两轮、半年三轮”的节奏：3月完成超10亿元B轮融资，估值突破100亿元；8月完成10亿元战略轮融资，投资方包括中银国际、鲲鹏基金、鼎晖百孚等；9月15日宣布完成数亿元B++轮融资。

股东名单堪称产业资本“朋友圈”，横跨汽车、互联网、物流、3C、半导体等领域。比亚迪为最大外部投资方，2025年4月以超1亿元战略入股并持股13.37%，创下比亚迪在具身智能领域的最大单笔投资纪录。京东为第二大外部投资方，2025年8月战略领投A系列融资。三星近期也完成了对帕西尼的战略投资。此外，北汽、上汽、TCL、新奥、商汤等均为公司股东。

“多数产业方是先成为客户，再成为股东。”帕西尼首席战略官罗霄恒如此描述其融资逻辑。许晋诚也表示，与同业公司相比，帕西尼的“产业股东偏多”，比亚迪、京东、新奥、北汽等股东对触觉技术与数据的需求“本身就很大”，这让公司的商业化路径更为直接。

这种股东结构的意义在于，它形成了“技术迭代—场景验证—规模部署”的应用闭环：产业股东以订单和场景为技术迭代提供真实牵引，规模化部署又反哺数据积累与模型进化。今年8月25日，比亚迪与帕西尼签署战略合作协议，围绕工业具身数据采集与产线智能化深化共建，比亚迪将开放整车及零部件制造流程、工厂场景与供应链资源，为机器人提供真实的工业验证土壤。

帕西尼以高精度6D霍尔阵列式多维触觉传感技术起家，该技术可实时解析法向力、摩擦力、材质纹理、温度等15个维度的类人触觉信息，工业级使用寿命超300万次。

在产品端，帕西尼构建了覆盖“触觉传感器—灵巧手—人形机器人”的全链路产品矩阵。DexH13仿生灵巧手为全球首款“多维触觉+AI视觉”双模态机器人末端，单手集成1140个多维触觉传感单元和800万像素AI手眼相机；人形机器人TORA-ONE拥有53个全身自由度与自适应身高调节能力。自研的GEN4 FUSE芯片是全球首款、现阶段唯一量产的原生真6D触觉感知阵列芯片。

商业化方面，过去一年公司自研触觉感知芯片累计出货量突破100万颗，在头部人形机器人本体客户和灵巧手厂商中，产品渗透率达八成。2025年总订单额超5亿元。

在数据端，帕西尼采用“以人为中心”的全模态感知高精度实采具身数据体系，在天津建成年产2亿条数据的具身智能数据采集工厂，并进一步在江苏宿迁、湖北武汉、四川自贡再建3座超级数据采集工厂，构建具身智能数据采集工厂集群。公司还自研了业内首个VTLA具身智能大模型OmniVTLA。

从技术路线看，帕西尼的逻辑是：触觉芯片和传感器负责获取接触信号，全模态采集系统将触觉与视觉、动作和关节状态对齐，灵巧手与机器人本体完成任务验证，真实结果再返回数据和模型端。硬件产生数据，数据训练模型，模型改善控制，更高的任务成功率带来更多装机落地。

2026年被业内越来越多声音称为“触觉元年”。需求端变化明显：他山科技前五个月机器人传感器在手订单已超去年全年相关业务收入的4倍；一目科技创始人感受到“几乎每过一两个月就能看到一次需求跃升”。

市场规模的增速印证了这一趋势。据预测，2026年国内人形机器人专用触觉传感器市场规模将突破3.2亿美元，同比增速超160%，为人形机器人所有零部件中增速最高的细分赛道。商业化人形灵巧手触觉传感器渗透率已从2025年初的20%提升至60%以上。全球机器人触觉传感器市场规模预计2026年达3.3亿美元。

但行业仍处于早期，技术挑战不容回避。目前整个触觉行业普遍面临一致性、耐用度难题，同批次传感器性能漂移、长时间工作损耗过快，都是产业化路上绕不开的障碍。上海交通大学助理教授穆尧曾透露，自己与多家机构尝试构建触觉数据集，“几度心碎”，最终转向仿真引擎去做精细的力和触觉数据的scale up。构建高质量数据集的过程异常艰难，触觉基础设施的竞赛才刚刚开始。

竞争格局方面，全球柔性触觉传感器高端产能几乎被国外垄断，前五大厂商合计占据57.1%的市场份额。国内代表企业包括纽迪瑞、汉威科技、钛深科技等。在视触觉赛道，GelSight作为全球龙头引领行业，国内叠动科技、戴盟机器人等企业也在加速追赶。

帕西尼的技术路线清晰、产业资本背书深厚，但作为高估值初创企业，仍面临规模化盈利的考验。

公司重研发、重资产，仅数据采集工厂就布局了5座，目前尚未实现全面盈利，短期依赖资本输血。自主打通全部环节固然可以减少外部依赖，但企业同时要承担芯片流片、硬件制造、数据集建设的多重成本，资金消耗速度显著加快。这也是后续走向二级市场必须面对的现实考题。

从2021年深圳一间办公室起步，到如今百亿估值、产业资本密集托举的具身智能独角兽，帕西尼用五年时间完成了从触觉传感器到全栈具身感知体系的搭建。比亚迪、京东、三星等产业股东的深度绑定，为其提供了订单、场景与数据的真实牵引，这是帕西尼区别于多数具身智能创业公司的核心特征。

触觉传感器出货量突破100万颗、总订单额超5亿元的数据已经勾勒出商业化雏形，但尚未盈利的财务现实、行业普遍面临的一致性与耐用度难题、以及数据基础设施的高昂投入，都是上市后需要持续回答的命题。这家从早稻田实验室走出的公司，能否成为A股“具身触觉第一股”，值得持续关注。

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