做过关节模组和灵巧手的00后，这次想造一张你看了不会害怕的机器人脸

杭州余杭区，浙江海外高层次人才创新园。一间300方的大办公室里，二三十个年轻人正各自忙碌。

有人围着一具机器人头部骨架，低声讨论结构优化的细节；有人在调试仿生面皮，凑近了能看到近似真人皮肤的肌理纹路；窗边的涂装工位前，工作人员正在调整机器人的面部妆容，光影、肤色、质感，细致到像在给人上妆。

靠近门口的位置，立着一具穿着短裙的“身体”。赵常屹说，配套的超仿生女性头部已装配完成，这台机器人将成为公司前台。

“这儿会摆满各式各样的超仿生人脸。”赵常屹指了指前台左侧那面空墙。日常工作中，他随身带着笔记本，方便随时做研发调试。

这位00后985机械工程在读博士，两个多月前成立灵颜科技，集结了一批同龄硕博士组建核心研发团队。他们正在做的事，说简单也简单，给机器人造一张“脸”；说难也难，要造的，是一张让人看了不害怕的“脸”。

会判断该抿嘴笑还是咧嘴笑

所谓超仿生机器人，简单说就是让机器人的脸高度拟人化，给它安一张能看、能听、能做表情的“活脸”。它不只是静态仿真好看，更能根据场景自主完成笑、蹙眉、挑眉等细腻神态，说话时同步匹配自然嘴型，实现动态、有温度的人机交互。

如果你有关注前不久的2026世界机器人大会（WRC），就会注意到一个明显变化：现场除了各家秀肌肉的整机、关节和灵巧手，带超仿生脸的机器人比往年多了不少。这张能传情达意的“脸”，今年正从实验室走向更广泛的商业视野。

关于造“脸”这件事，赵常屹有一套完整的构想。

团队自研搭建了FaceSoul Agent智能体，分为Face仿生终端与Soul仿生中枢两大核心部分，分别对应实体仿生面容与情绪、表情运算系统。整套架构借鉴人类大脑分层逻辑：感知大脑负责视听捕捉与场景理解，认知大脑处理对话意图与逻辑推理；依托真实情绪数据训练的杏仁体情绪模型，负责输出共情回应，可实现无上限细腻表情生成，交互延迟控制在10毫秒以内。

“市面上一些仿生脸走的是预设表情库，笑就是笑，哭就是哭，调用一个固定动作。”赵常屹解释，团队的技术突破在于语境自适应表情：机器能够实时判断当下场景氛围，自主拿捏表情幅度，区分抿嘴浅笑、咧嘴笑、开怀大笑等细微差异，神态更贴合真人逻辑。

音、唇、眼的同步，是行业公认的另一个难点。嘴型要对上发音，眼神要对上说话对象，但凡有一点错位，“恐怖谷”就来了——这是日本机器人专家森政弘提出的心理学假设：机器人无限接近人却又不完全像时，人会本能地感到恐惧。人对“脸”的容错率极低，微小的不自然都会影响观感。

他们还做了“快返神经”机制。配上这张“脸”的机器人，能够实时感知环境变化：有人靠近、走入视野时会自然转头回应，识别熟人可主动问候，面对陌生人会从容移开视线，不会出现机械紧盯的尴尬状态，最大程度还原人类社交习惯。毕竟，谁也不喜欢被陌生人一直盯着看。造“脸”的核心，是尽可能降低“恐怖谷”，最大挑战在模型层。“就是要让这张‘脸’在一个场景里，能自由、自然地跟不同人交互。”赵常屹说。

他们还与英国皇家艺术学院团队合作完成了产品的外观设计，优化了观感，使它们更贴近自然人的审美直觉。

灵颜科技的超仿生男性人脸形象（实拍图）

从关节到灵巧手再到超仿生脸

造“脸”之前，赵常屹有两段重要经历，一段是在泉智博，另一段在黑漫科技。前者是一家机器人一体化关节模组公司，也是今年登上央视春晚的松延动力机器人的核心关节供应商；后者做灵巧手，主打防水，公司就在灵颜隔壁。

他与机器人的缘分始于更早时候。2021年，刚升研一的他就来到杭州，进入锐沃机器人，也就是泉智博的前身，负责机械设计。两年多的一线工程历练后，他重返吉林大学攻读博士学位。2024年，他再次来到杭州，入职申昊科技开展人形算法研发工作，顺利完成了从机械设计到算法研发的能力转型。次年，黑漫科技创始人杨子赫发来一起攻坚灵巧手项目的邀请，赵常屹由此成为黑漫早期核心成员。

“我一直比较喜欢折腾。”在赵常屹的自我定位里，他并不是埋头实验室、按部就班走科研路线的研究者，做事风格更偏向落地导向的工程化实践。他的履历上还记录着一连串落地项目：浙江省校企共建联合实验室的智能仿生建筑机器人，吉林省科技发展计划的仿生智能超声检查机器人，浙江省博士后流动工作站的智能运维巡检机器人……

造“脸”的念头，是去年10月冒出来的。赵常屹在网上看到一些超仿生机器人的视频切片，随即开展深度市场调研，发现国内布局仿生人脸赛道的厂商不多，远不及人形整机、灵巧手等热门方向。巨大的市场空白，让他下定决心放手一搏，力争冲入国内超仿生人脸赛道的第一梯队。

底气也来自师门积累。赵常屹硕士阶段的导师，是仿生科学与工程学家、中科院院士任露泉；博导是吉林大学机械与航空航天工程学院教授刘春宝，长期深耕机器人核心零部件和仿生驱动技术等领域。后者也是泉智博创始人陈万楷和黑漫科技创始人杨子赫的导师。

“师门团队里早已形成完整的研发梯队：一部分团队深耕材料研发，沉淀了硅胶、水凝胶等仿生面皮配方，打下仿生皮肤的技术根基；一部分专注仿生机器人研究，积攒了大量神态、运动相关数据集；还有团队主攻技术产业化落地。”赵常屹说，一脉相承的技术积累，是灵颜科技起步最坚实的后盾。

让“脸”更好造

今年4月1日，赵常屹正式组建团队。没日没夜地攻关了半个月，第一个原型版本诞生：能完成一些简单动作和基础表情，只是还不够自然。

那天，赵常屹和团队成员让这张“脸”描述眼前的场景：“眼前是一位身穿黑色衣服的男士，拿着手机正在录视频。还有一位穿蓝色衣服的男士……”

“能看出嘴型与语音的配合不够精准，但大家都很激动，就像自己的孩子第一次睁眼看世界了。”他回忆道。

最初版本的机器人面部，用的是连杆驱动。随着测试深入，他们发现，这一方案难以满足仿生面部对细腻表达的要求。连杆末端运动时会有速度突变，放在普通机器人身上不明显，但用在“脸”上，即使是轻微的停顿或不连贯，也很容易被察觉。同时，连杆结构产生的摩擦还会带来噪声和能量损耗，并占用较多内部空间。每增加一个自由度，都需要配置相应的传动结构，留给舵机、电机和其他元器件的空间随之减少。

这也促使他们花了一个多月时间转向线驱，用极细的线绳模仿人体肌肉的拉动方式。5月中旬，线驱版本跑通，之后差不多半个月迭代一版，至今产品更新了6个版本。

自由度，是影响仿生面部表现力的重要指标。自由度越高，对面部动作的控制就越精细。嘴角上翘的弧度、眉毛抬起的角度、眼睑开合的幅度，看似只是细微变化，却直接影响一张“脸”是否自然。这些细微差别，人或许难以准确指出差异在哪，却能在第一时间感受到表情是否协调。依托自研的机械与驱动方案，灵颜科技目前在这一领域已经做到行业领先水平。

在提升表现力的同时，赵常屹和团队也从量产和维护角度重新设计产品结构。眉毛、眼睛、嘴部、颈部被划分为相对独立的功能模组，可分别生产、测试，再完成整体装配。这种模块化设计不仅有助于提高生产效率，也为个性化配置预留了空间。比如用户想换眼睛颜色，自己动手就行。后续如果某个部件出现故障，也只需更换对应模组，不必拆换整套系统。

灵颜科技和黑漫科技团队成员讨论现场

构建超仿生机器人上肢生态

在赵常屹设想里，自己的三段从业经历是可以“由点到面”串到一起的：泉智博专注关节研发，黑漫深耕灵巧手，灵颜聚焦面部仿生，三家企业各有所长、彼此互补，覆盖了从底层执行器到上半身交互系统的多个关键环节。依托杭州现有的产业基础和供应链资源，一个围绕超仿生机器人上肢展开的协作体系正在逐步形成。

当初选址时，其他城市也曾抛出橄榄枝，但杭州始终是他的首选，“从吉林来到这里后，城市开放包容的氛围和宜居环境，给我留下了深刻印象”。此外，这座城市在文化消费领域的集聚效应，让MCN机构、文旅资源格外丰富，和他这张“脸”的应用场景天然契合。

这段时间，赵常屹正在密集推进不同场景的落地测试。

“我们需要垂类数据来训练。”他坦言，“不同场景对话方式不一样，在展厅要介绍产品，在酒店要协助办业务，扮古人就得模仿古人的语气。”

解决方案之一，是和文旅运营方合作。对方提供场景，机器人一边提供服务，一边收集真实数据。

除了面向头部整机厂，灵颜也在探索文旅IP合作，比如许仙白娘子、无牙仔。在实际交流中，他还遇到了园区、公司的“保安”角色需求。

“今年各家还在迭代技术，重点是在B端把场景跑通。等到真正克服‘恐怖谷’效应，C端也可以进一步开拓。”他觉得这个节点可能在明后年。

“我对我们的产品很有信心。”在赵常屹看来，眼下，超仿生机器人仍是一条处于早期阶段的赛道，更需要产业参与者共同完善技术、培育场景、拓展市场。

至于那张正在不断迭代的仿生脸，距离赵常屹心中的理想状态仍有不小的提升空间。但他已能清楚地勾勒出它未来的模样：自然、真诚，让人们在交流时关注的不再是一台机器，而是沟通本身。

文字 | 童蔚

编辑 | 童蔚

审核 | 梁应杰 陈欣文

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